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퍼지제어 기법을 이용한 컨테이너 크레인의 제어기 설계
Design of a Container Crane Controller Using the Fuzzy Control Technique

소명옥   (한국해양대학교 선박전자기계공학부UU0001479  ); 유희한   (한국해양대학교 선박전자기계공학부UU0001479  ); 박재식   (한국해양대학교 선박전자기계공학부UU0001479  ); 남택근   (목포해양대학교 기관시스템공학부UU0000560  ); 최재준   (한국항만연수원 교수실CC0005558  ); 이병찬   (서울디젤텍고교  );
  • 초록

    The amount of container freight continuously has been increased. and the low efficiency of container crane causes jamming frequently in transportation and cargo handling at port. The conventional control techniques based on a mathematical model are not well suited for dealing with ill-defined and uncertain systems. Recently. Fuzzy control has been successfully applied to a wide variety of practical problems as robots. automatic train operation system. etc. In this paper. a fuzzy controller for container crane is proposed to accomplish a design of improved control system for minimizing the swing motion at destination. In this scheme a mathematical model for the system is obtained in state space form. Finally. to exhibit the tracking performance and robustness of the proposed controller. computer simulations were carried out with various references, parameter variations and disturbances.


  • 주제어

    퍼지 제어기 .   소속 함수 .   퍼지규칙 .   가중 평균 .   컨테이너 크레인.  

  • 참고문헌 (8)

    1. Anti-swing control of overhead crane , O.Yamaguchi , 材料また Process / v.7,pp.347,
    2. Evaluation of an Automatic Container Crane Operation System Based on Predictive Fuzzy Control , S.Yasunobu;T.Hasegaw , Control Theory and Advanced Technology / v.2,pp.419-432,
    3. 크레인 진자계의 최적제어 , 홍금식;이신섭 , 대한기계학회 춘계학술대회 논문집 / v.,pp.832-837,
    4. R.C.Goertz , United State Patent Office 2806610 / v.,pp.,
    5. Fuzzy Control of the Roof Crane , S.Yamada;H.Fujikawa;O.Takeuchi , IEEE Industial Electronic Conference Proceedings / v.,pp.,
    6. Automatic Operation of an Overhead Crane based on Fuzzy Algorithm with Matrix Representation , M.Nakatsuyama(et. At.) , Journal of Japan Society for Fuzzy Theory and System / v.6,pp.,
    7. LQ 제어 기법을 이용한 컨테이너 크레인의 제어기 설계 , 손정기;최재준;소명옥;남택근;권순재 , 한국박용기관학회지 / v.26,pp.544-552,
         
    8. 무진동 크레인을 이용한 흔들림 제어에 관한 연구 , 윤지섭;박병석;이재설 , KACC / v.1,pp.292-297,
  • 이 논문을 인용한 문헌 (4)

    1. Lee Suk-Jae ; Park Hahn ; Hong Keum-Shik 2005. "Sliding-Mode Control of Container Cranes" 한국항해항만학회지 = Journal of navigation and port research, 29(8): 747~753     
    2. Lee, Young-Jae ; Lee, Yun-Hyung ; So, Myung-Ok 2007. "Robust Controller Design of Container Cranes for Improving the Stevedoring Efficiency in Port" 한국항해항만학회지 = Journal of navigation and port research, 31(6): 531~536     
    3. Ahn, Jong-Kap ; Lee, Yun-Hyun ; Ryu, Ki-Tak ; Yoo, Heui-Han ; So, Myung-Ok 2008. "RCGA-Based State Observer Design for Container Cranes" 한국마린엔지니어링학회지 = Journal of the Korean Society of Marine Engineering, 32(4): 624~629     
    4. Lee, Soo-Lyong ; Lee, Yun-Hyung ; Ahn, Jong-Kap ; Son, Jeong-Ki ; Choi, Jae-Jun ; So, Myung-Ok 2008. "Design of a Model-Based Fuzzy Controller for Container Cranes" 한국항해항만학회지 = Journal of navigation and port research, 32(6): 459~464     

 저자의 다른 논문

  • 소명옥 (48)

    1. 1993 "적응제어기법을 이용한 레벨제어시스템의 제어기 설계" 韓國舶用機關學會誌 = Journal of the Korean Society of Marine Engineers 17 (5): 54~62    
    2. 1996 "도립진자 시스템의 뉴로-퍼지 제어에 관한 연구" 韓國舶用機關學會誌 = Journal of the Korean Society of Marine Engineers 20 (4): 11~19    
    3. 1996 "비선형 시스템의 퍼지 모델링 기법과 안정도 해석" 韓國舶用機關學會誌 = Journal of the Korean Society of Marine Engineers 20 (2): 33~39    
    4. 1996 "퍼지 론기법 정수공정의 전염소주입율 제어에 관한 연구" 海洋安全學會誌 = Journal of the society of maritime safety 2 (1): 89~95    
    5. 2001 "퍼지-LQ 제어 기법을 이용한 강인한 제어시스템의 설계" 韓國舶用機關學會誌 = Journal of the Korean Society of Marine Engineers 25 (3): 623~630    
    6. 2002 "아크로뱃 로봇의 정준형과 도립제어" 韓國舶用機關學會誌 = Journal of the Korean Society of Marine Engineers 26 (4): 432~438    
    7. 2002 "LQ 제어 기법을 이용한 컨테이너 크레인의 제어기 설계" 韓國舶用機關學會誌 = Journal of the Korean Society of Marine Engineers 26 (5): 544~553    
    8. 2003 "모델 매칭법과 규범모델 추종방식에 의한 디젤기관의 적응속도제어" 韓國舶用機關學會誌 = Journal of the Korean Society of Marine Engineers 27 (5): 609~616    
    9. 2005 "컨테이너용 AGV의 작업할당과 동적 경로계획" 한국마린엔지니어링학회지 = Journal of the Korean Society of Marine Engineering 29 (4): 369~376    
    10. 2005 "RCGA에 기초한 선박 가스터빈 엔진용 PID 제어기의 동조" 韓國舶用機關學會誌 = Journal of the Korean Society of Marine Engineers 29 (1): 116~123    
  • 유희한 (13)

  • 박재식 (3)

  • 남택근 (18)

  • 최재준 (5)

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