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자동차형 로봇의 최단경로 계산을 위한 새로운 방법
A New Method to Calculate a Shortest Path for a Car-Like Robot

조규상   (동양대학교 컴퓨터학부UU0000492  );
  • 초록

    Dubins showed that any shortest path of a car-like robot consists of exactly three path segment which are either arcs of circles of radius r(denoted C), or straight line segments(denoted S). Possible six types classified into two families, i.e. CSC and CCC. CSC includes 2 types(LRL and RLR) and CSC includes 4 types(LSL, RSR, LSR, RSL). This paper proposes new formulae for CSC family to find the shortest smooth path between the initial and final configurations of a car-like robot. The formulae is used for finding connection points explicitly between C\longrightarrowS and S\longrightarrowC which are necessary for real applications. The formulae have simple forms mainly because they are transformed into origin of their original coordinates of initial and target configuration, and derived from a standard forms which are a representative configuration of LSL and LSR type respectively. The proposed formulae, which are derived from the standard forms, are simple and new method.


  • 주제어

    Dubins set .   car-like mobile robot .   shortest path.  

  • 참고문헌 (12)

    1. On curves of minimal length with a constraint on average curvature and with prescribed initial and terminal positions and tangents , L.E.Dubins , Amer. J. Math. / v.79,pp.497-516,
    2. Curvature and arclength , H.G.Robertson , SIAM Jouranl Applied Math. / v.19,pp.,
    3. Plane motion of a particle subject to curvature constraints , E.J.Cockane;G.W.C.Hall , SIAM J. Control / v.13,pp.,
    4. Classification of the Dubins set , A.M.Shkel;Vladimir Lumelsky , Robotics and Autonomous Systems / v.34,pp.179-202,
    5. Optimal paths for a car that goes both forward and backword , J.A.Reeds;R.A.Shepp , Pacific Journal of Math. / v.2,pp.367-393,
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    7. Metric induced by the shortest paths for a car-like mobile robot , J.P.Laumond;P.Sou'eres , Proc. IEEE Int. Conf. Intell. Robots Syst. / v.,pp.,
    8. Accessibility region for a car that only move forward along optimal paths , J.D.Boissonnat;X.N.Bui , Res. Rep. INRIA 2181 / v.,pp.,
    9. Plane motion with curvature limitations , Z.A.Melzak , J. of Soc. Indust. Appl. Math / v.3,pp.,
    10. Shortest path synthesis for Dubins nonhlonomic robots , X.N.Bui;P.Sou'eres;J.D.Boissonnat;J.P.Laumond , Proc. IEEE Int. conf. Robot. Automat. / v.,pp.,
    11. Shortest paths for the Reeds-Shepp car: A worked out example of the use of geometric techniques in nonlinear optimal control , H.J.Sussmann;W.Tang , Tech. Rep. SYCON-91-10 / v.,pp.,
    12. Shortest path synthesis for a car-like robot , P.Sou'eres;J.P.Laumond , Proc. Eur. Contr. Conf. / v.,pp.,

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  • 조규상 (9)

    1. 1996 "신경회로망을 이용한 선형/비선형 시스템의 식별과 적응 트래킹 제어" 電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B b33 (5): 1~9    
    2. 2006 "구리 촉매 상에서 C9-알데히드의 수소화 반응에 의한 C9-알코올 합성" 화학공학 = Korean chemical engineering research 44 (4): 363~368    
    3. 2006 "고속 DIO(Digital I/O) 시스템의 설계와 제작" 전기학회논문지. The transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. D / D, 시스템 및 제어부문 55 (5): 229~235    
    4. 2012 "NTFS 파일시스템의 $LogFile의 로그레코드에 연관된 컴퓨터 포렌식 대상 파일을 찾기 위한 방법" 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. CI, 컴퓨터 49 (4): 1~8    
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    6. 2016 "Evaluation of Safeness and Functionality in Applied Technologies for Mobile Messengers" 韓國컴퓨터情報學會論文誌 = Journal of the Korea Society of Computer and Information 21 (8): 29~39    
    7. 2016 "Data Hiding in NTFS Timestamps for Anti-Forensics" International journal of internet, broadcasting and communication : IJIBC 8 (3): 31~40    

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