본문 바로가기
HOME> 논문 > 논문 검색상세

논문 상세정보

속도추정 기반의 2자유도 도립진자의 안정화를 위한 입력보상 방식의 분산 신경망 제어기에 관한 실험적 연구
Experimental Studies on Decentralized Neural Networks Using Reference Compensation Technique For Controlling 2-DOF Inverted Pendulum Based on Velocity Estimation

조현택   (충남대학교 메카트로닉스공학과UU0001302  ); 정슬   (충남대학교 메카트로닉스공학과UU0001302  );
  • 초록

    In this paper, the decentralized neural network control of the reference compensation technique is proposed to control a 2-DOF inverted pendulum on an x-y plane. The cart with the 2-DOF inverted pendulum moves on the x-y plane and the 2-DOF inverted pendulum rotates freely on the x-y axis. Since the 2-DOF inverted pendulum is divided into two 1-DOF inverted pendulums, the decentralized neural network control is applied not only to balance the angle of pendulum, but also to control the position tracking of the cart. Especially, a circular trajectory tracking is tested for position tracking control of the cart while maintaining the angle of the pendulum. Experimental results show that position control of the inverted pendulum system is successful.


  • 주제어

    neural network .   inverted pendulum .   SIMO system .   reference compensation technique.  

  • 참고문헌 (12)

    1. M. E. Magana, and F. Holzapfel, 'Fuzzy-logic control of an inverted pendulum with vision feedback,' IEEE Trans. on Education, voI.41,no.2,pp. 165-170,1998 
    2. S. Omatu, T. Fujinaka, and M. Yoshioka, 'Neuro-pid control for inverted single and double pendulums,' IEEE Conf., pp. 2685-2690, 2000 
    3. S. Jung and H. T. Cho, 'Decentralized neural network reference compensation technique for balancing two degrees-of-freedom inverted pendulum,' ICCAS Korea-Japan Joint Workshop on Intelligent System, October 2002 
    4. S. H. Lee, and J. B. Song, 'Acceleration estimator for low-velocity and low-acceleration regions based on encoder position data,' IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, vol. 6, no. 1, pp. 58-64, 2001 
    5. P. S. Carpenter, R. H. Brown, J. A. Heinen, and S. C. Schneider, 'On algorithms for velocity estimation using discrete position encoders,' Industrial Electronics, Control, and Instrumentation, Vol. 2, pp. 844-849, 1995 
    6. R. H. Brown, S. C. Schneider, and M. G. Mulligan, 'Analysis of algorithms for velocity estimation from discrete position versus time data,' IEEE Trans. on Industrial Electronics, Vol. 39, No.1, pp. 11-19, 1992 
    7. M. F. Benkhoris and M. Nt-Ahmed, 'Discrete speed estimation from a position encoder for motor drives,' Power Electronics and Variable Speed Drives, Conf. Publ. No. 429, pp.283-287, 1996 
    8. W T. Miller, R. S. Sutton, and P. J. Werbos, 'Neural Networks for Control', The MIT Press, 1991 
    9. 정슬, '지능제어시스템,' 충남대 강의교재, 2002 
    10. 정슬, 임선빈, '신경회로망을 이용한 비선형 시스템 제어의 실험적 연구,' 제어 . 자동화 . 시스템공학 논문지, 제 7 권, 제 11 호, pp. 918-926, 2001. 11 
    11. M. Miyamoto, M. Kawato, T. Setoyama, and R. Suzuki, 'Feedback error learning,' IEEE Trans. on Neural Networks, vol. 1, pp. 251-265, 1988 
    12. T. H. Hung, M. F. Yeh, and H. C. Lu, 'A pi-like fuzzy controller implementation for the inverted pendulum system,' Proc. of IEEE Conference on Intelligent Processing Systems, pp. 218-222, 1997 
  • 이 논문을 인용한 문헌 (2)

    1. Jang Eun Soo ; Jung Seul 2004. "Collision Avoidance of a Mobile Robot Using Intelligent Force Control Algorithm Based on Robot Dynamics" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, 10(9): 799~808     
    2. Lim, Hoon ; Hwang, Jong-Myung ; Ahn, Bu-Hwan ; Lee, Jang-Myung 2009. "Robust yaw Motion Control of Unicycle Robot" 제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, 15(11): 1130~1136     

 저자의 다른 논문

  • Cho, Hyun-Taek (2)

    1. 2005 "힘제어 기반의 틈새 추종 로봇의 제작 및 제어에 관한 연구 : Part Ⅰ. 신경회로망을 이용한 레이저와 카메라에 의한 틈새 검출 및 로봇 제작" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 11 (4): 290~296    
    2. 2008 "Experimental Studies of Real- Time Decentralized Neural Network Control for an X-Y Table Robot" International journal of fuzzy logic and intelligent systems : IJFIS 8 (3): 185~191    
  • 정슬 (63)

 활용도 분석

  • 상세보기

    amChart 영역
  • 원문보기

    amChart 영역

원문보기

무료다운로드
유료다운로드

유료 다운로드의 경우 해당 사이트의 정책에 따라 신규 회원가입, 로그인, 유료 구매 등이 필요할 수 있습니다. 해당 사이트에서 발생하는 귀하의 모든 정보활동은 NDSL의 서비스 정책과 무관합니다.

원문복사신청을 하시면, 일부 해외 인쇄학술지의 경우 외국학술지지원센터(FRIC)에서
무료 원문복사 서비스를 제공합니다.

NDSL에서는 해당 원문을 복사서비스하고 있습니다. 위의 원문복사신청 또는 장바구니 담기를 통하여 원문복사서비스 이용이 가능합니다.

이 논문과 함께 출판된 논문 + 더보기