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시험용 자율 무인 잠수정, ODIN-III의 새로운 시스템 소프트웨어 구조의 설계와 구현 및 실험
Design, Implementation and Test of New System Software Architecture for Autonomous Underwater Robotic Vehicle, ODIN-III

최현택   (한국해양연구워 해양시스템안전연구소  ); 김진현   (포항공과대학교 기계공학UU0001351  ); 여준구  김홍록   (한양대학교 전자공학UU0001519  ); 서일홍   (한양대학교 정보통신대학원UU0001519  );
  • 초록

    As underwater robotic vehicles (URVs) become attractive for more sophisticated underwater tasks, the demand of high performance in terms of accuracy and dexterity has been increased. An autonomous underwater robotic vehicle, ODIN (Omni-Directional Intelligent Navigator) was designed and built at the Autonomous Systems Laboratory of the University of Hawaii in 1991. Since 1991, various studies were conducted on ODIN and have contributed to the advancement in underwater robotics. Its refurbished model ODIN II was based on VxWorks in VMEbus. Recently, ODIN was born again as a PC based system, ODIN III with unique features such as new vehicle system software architecture with an objective-oriented concept, a graphical user interface, and an independent and modular structure using a Dynamic Linking Library (DLL) based on the Windows operating system. ODIN III software architecture offers an ideal environment where various studies for advanced URV technology can be conducted. This paper describes software architecture of ODIN III and presents initial experimental results of fine motion control on ODIN III.


  • 주제어

    URV .   AUV .   software architecture.  

  • 참고문헌 (12)

    1. A .Hanai, H. T. Choi, S. K. Choi, and J. Yuh, 'Mininum energy based fine motion control of underwater robots in the presence of thruster nonlinearity,' 2003, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Las Vegas, USA, Oct. 2003 
    2. T. Fossen, Guidance and Control of Ocean Vehicles, Chichester, U.K.Wiley, 1994 
    3. G. Stang, linear Algebra and Its Applications, third edition, Harcourt Brace jovanovich, Inc. 1988 
    4. RTX 5.0 Documentation, VenturCom, www.vci.com 
    5. D. R. Yoerger, J. G. Cooke, and J.-J. E. Slotine, 'The influence of thruster dynamics on underwater vehicle behavior and their incorporation into control system design', IEEE Journal of Oceanic Engineering. vol. 15, no. 3, pp. 167-178, July 1990 
    6. K. C. Yang, J. Yuh, and S. K. Choi, 'Experimental study of fault-tolerant system design for underwater robots,' Proceedings of the 1998 IEEE International Conference on Robotice & Automation, Leuven, Belgium 
    7. J. Yuh, J. Nie, 'Application of non-regressor-based adaptive control to underwater robots: experiment,' Computers and Electrical Engineering, vol. 26, pp. 169-179, 2000 
    8. G. Antonelli, S. Chiaverini, N. Sarkar, and M. West, 'Adaptive control of an autonomous underwater vehicle: experimental results on ODIN,' IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 9, no. 5, pp. 756-765, September 2001 
    9. K. P. Valavanis, D. Gracanin, M. Matijasevic, R. Kollurn, and G. A. Demetriou, 'Control architectures for autonomous undewater vehichles,' IEEE Control Systems Magazine, vol. 17, no. 6, pp. 48-64, December 1997 
    10. S. K. Choi and J. Yuh, 'Experimental study on a learning control system with bound estimation for underwater robots,' Proceedings of the 1996 IEEE International Conference on Robotics & Automation, minneaplois,Minnesota, pp. 2160-2165, April 1996 
    11. Choi, S. K, Yuh, J., and Takahinge G., 'Development of the omni-directional intelligent navigator,' IEEE Robotice and Automation magazine, vol. 2, no. 1, pp. 44-53, March, 1995 
    12. S. K. Choi, G. Y. Takashinge, and J. Yuh, 'Experimental study on an underwater robotic vehicle: ODIN,' Proceedings of the 1994 Symposium on Autonomous Underwater Vehicle Technology, pp. 79-84, July 1994 

 저자의 다른 논문

  • 서일홍 (59)

    1. 1986 "F. A의 구성요소" 電子工學會誌 = The journal of Korea Institute of Electronics Engineers 13 (2): 5~11    
    2. 1988 "로봇과 포지셔너 시스템의 특이성 분석과 여유 자유도 제어" 大韓機械學會論文集 12 (6): 1252~1264    
    3. 1988 "보행 로보트의 발전과 응용" 電子工學會誌 = The journal of Korea Institute of Electronics Engineers 15 (6): 21~30    
    4. 1989 "예측 알고리즘을 이용한 로보트 매니퓰레이터의 경로제어" 한국통신학회논문지 = The journal of the Korean institute of communication science 14 (5): 486~502    
    5. 1989 "로보트와 포지셔너의 특이성 회피 방법" 전자공학회논문지 = Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics 26 (6): 7~14    
    6. 1991 "두 대의 로봇의 근사 최소시간 제어를 위한 충돌회피 궤적 계획" 大韓機械學會論文集 15 (5): 1495~1502    
    7. 1991 "反復 學習槪念을 利용한 두 臺의 로봇의 衝突回避 軌跡計劃" 大韓機械學會論文集 15 (1): 69~77    
    8. 1994 "퍼지 추론에 의한 로보트 매니퓰레이터의 힘 제어" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 4 (3): 14~22    
    9. 1994 "다중 로보트 협조제어를 위한 Controller의 설계기술" 電子工學會誌 = The journal of Korea Institute of Electronics Engineers 21 (4): 64~71    
    10. 1994 "퍼지 신경망을 이용한 온라인 클러스터링 방법" 電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B b31 (7): 199~210    

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