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모듈기반 퍼스널 로봇을 위한 미들웨어 구조
Middleware Structure for Module-based Personal Robot

윤건   (강원대학교 전기전자정보통신공학부UU0000037  ); 김형육   (강원대학교 전기전자정보통신공학부UU0000037  ); 김홍석   (한국생산기술연구원 허브로봇센터CC0186930  ); 박홍성   (강원대학교 전기전자정보통신공학부UU0000037  );
  • 초록

    This paper proposes a middleware structure for the module-based personal robot, which can run on heterogeneous network interfaces and provides users easy interface-method regardless of underlying heterogeneous interfaces and convenient exchange of modules. The proposed middleware is divided into three layers of a streaming layer (SL), a network adaptation layer (NAL) and a network interface layer (NIL). The streaming layer manages application transactions using middleware services and provides user a uniform interfaces to the proposed middleware. The network adaptation layer manages a message-routing and provides naming service and it is a core of the proposed middleware. And the network interfaces layer manages dependent parts of heterogeneous network interfaces such as IEEE1394, USB, Ethernet, and CAN (Control Area Network). This paper implements the proposed middleware structure, where 3 types of interfaces of IEEE 1394, USB and Ethernet are used, and measures response times among those interfaces.


  • 주제어

    personal robot .   middleware .   heterogeneous .   module.  

  • 참고문헌 (14)

    1. COM and DCOM specification. http://www.microsoft.com/com/resources/specs.asp. 
    2. William stallings, 'High-speed networks and internets performance and quality of service 2nd Edition. 2000 
    3. Bluetooth SIG groups Specification of the Bluetooth Systems,Ver1.1 Draft Oct 2000 
    4. RMI Specification http://java.sun.com/products/jdk/rmi/index.html 
    5. The Common Objcet Request Broker : Architeture and Specification revision 2.3:Jun 1999 
    6. H. Ishiguro,T.kanda, K. Kimoto, T. Ishida, 'A robot architecture based on situated modules' Intelligent Robots and Systems, 1999. IROS'99. Proceedings. 1999 IEEE/RSJ International Conference on. Volume:3, 1999 
    7. R. Chatila, R. Ferraz de Camargo, 'Open architecture design and inter-task/inter module communication for an autonomous mobile robot,' Intellignet Robots and Systems'90.'Towards a New Frontier of Applications', Proceedings. IROS'90, IEEE International Workshop on, 3-6 Jul 1990 
    8. IEEE standard for a High Performance Serial Bus, 'IEEE std 1394-1995, IEEE 1394 std 1394a-2000' 
    9. Universal serial Bus Specification revision 1.1: September 23. 1998 
    10. CAN specification Part A and Part B 
    11. T. makelainen, J. kaikkonen, H. Hakala, 'Interfacing functional modules within mobile robots,' Intelligent robots and Systems '91 Intelligence for Mechanical systems, Proceedings IROS'91. IEEE/RSJ International Workshop on, 3-5 Nov 1991 
    12. J. A. Fryer, G. T. McKee, P. S. Schenker, 'Configuring robots from modules: and object oriented approach', Advanced Robotics, 1997. ICAR'97 Proceeding. 8th Internaltional Conference on. 7-9 Jul 1997 
    13. T. Fukuta, R. Michlini, V. Potkonjak, S. Tzafestas, K. Valavanis, and M. Vukorbrativic, 'How far away isArtificial Man?', IEEE Robotics& Automation Magzzine, pp. 66-73, Mar 2001 
    14. R. A. Brooks, 'A robust layered control system for a mobile robot,' IEEE Journal of Robotics and Automation, RA-2(1):14-23, 1996 
  • 이 논문을 인용한 문헌 (2)

    1. Kim Hong-Seok ; Yang Kwang-Woong ; Choi Moo-Sung ; Won Dae-Heui ; Lee Ho-Gil 2004. "Development of Software Architecture for Modular Personal Robot" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, 10(12): 1264~1270     
    2. Baek, Bum-Hyeon ; Park, Hong-Seong 2008. "Fault-Tolerant Middleware for Service Robots" 제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, 14(4): 399~405     

 저자의 다른 논문

  • 김형육 (5)

    1. 2001 "CDMA 망에서의 전력제어 방법" 제어·자동화·시스템공학회지 = ICASE magazine 7 (1): 27~35    
    2. 2002 "분산 제어 시스템에서의 태스크와 메시지 기반 스케줄링을 이용한 최적 주기와 우선순위 할당" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 8 (6): 506~513    
    3. 2003 "다중 홈 네트워크를 위한 미들웨어" 제어·자동화·시스템공학회지 = ICASE magazine 9 (6): 24~31    
    4. 2004 "노이즈 환경 하에서 태스크와 메시지 스케줄링" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 10 (4): 377~384    
    5. 2005 "양극단 제약을 갖는 비주기, 주기 태스크와 메시지 스케줄링" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 11 (2): 175~185    
  • Kim, Hong-Seok (10)

  • 박홍성 (32)

  • 윤건 (2)

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