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동적 환경하에서의 이동로봇을 위한 언어지도 기반 운항계획
Linguistic Map-based Navigational Planning for Mobile Robots on Dynamic Environment

서석태   (영남대학교 전자정보공학부UU0000951  ); 이인근   (영남대학교 전자정보공학UU0000951  ); 권순학   (영남대학교 전자정보공학부UU0000951  );
  • 초록

    최근, 동적 환경 하에서 움직이는 이동로봇을 위한 인지에 기반 한 운항계획 방법론이 제안되었고, 이를 고정 장애물만이 존재하는 공간 속에서 모의 실험한 결과가 제시되었다 [1]. 본 논문에서는 이를 고정 장애물만이 아닌 시간적/공간적 장애물을 포함하는 동적 환경 하에서도 적용 가능한 방법으로 확장한 언어지도 기반 운항계획법을 제안하고, 제안된 알고리즘의 타당성 보이기 위하여 컴퓨터 모의실험 결과를 나타낸다.


    Recently a framework for the cognition-based navigational planning of a mobile robot on dynamic environment has been proposed, and simulation results applied it to the static environment been presented [1]. In this paper, we propose a linguistic map-based framework for the navigational planning of mobile robots, which is applicable to the dynamic environment including not only static obstacles but also dynamic obstacles such as temporal-spatio obstacles, by extending Lee et al. 's framework, and provide computer simulation results obtained by applying to a mobile robot on the dynamic environment in order to show the validity of the proposed algorithm.


  • 주제어

    Mobile robot .   Navigation .   Linguistic map .   Temporal-Spatio obstacles .   Fuzzy.  

  • 참고문헌 (6)

    1. 이인근, 이동주, 이석규, 권순학, “인지에 기반한 이 동 로봇의 운항계획," 한국퍼지 및 지능 시스템학회 논문지, 제14권, 제2호, pp. 171-177, 2004.     
    2. M. Mucientes, R. Iglesias, C. V. Regueiro, A. Bugarin, P. Carinena, and S. Barro, “Fuzzy Temporal Rules For Mobile Robot Guidance in Dynamic Environments," IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybern. Part C, Vol. 31, No. 3, pp. 391-398, 2001. 
    3. 고낙용, 최정상, “A New Approach to Moving Obstacle Avoidance Problem of a Mobile Robot," 한국공작기계학회지, Vol. 7, No. 1, pp. 9-21, 1998. 
    4. P.C.-Y. and Q. Xue, “Intelligent Robotic Planning Systems," World Scientific, Singapore, 1993. 
    5. L. H. Tsoukalas, E. N. Houstis, and G. V. Jones, “Neurofuzzy Motion Planners for Intelligent Robots," J. of Intelligent and Robotic Systems, Vol. 19, pp. 339-356, 1997. 
    6. A. Konar, Artificial Intelligence and Soft Computing Behavioral and Cognitive Modeling of the Human Brain, CRC Press, Bona Raton, 2000. 
  • 이 논문을 인용한 문헌 (2)

    1. Lee, In-K. ; Seo, Suk-T. ; Jeong, Hye-C. ; Kwon, Soon-H. 2007. "Ontology-based Navigational Planning for Autonomous Robots" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems, 17(5): 626~631     
    2. Jeong, Hye-C. ; Seo, Suk-T. ; Lee, Sang-H. ; Lee, In-K. ; Kwon, Soon-H. 2008. "An Autonomous Mobile System based on Detection of the Road Surface Condition" 한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, 18(5): 599~604     

 저자의 다른 논문

  • 서석태 (18)

    1. 2006 "온톨로지 구축 프로세스와 시스템" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 16 (6): 721~729    
    2. 2007 "영역의 분할정도에 기반한 에지 검출 기법" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 17 (7): 939~944    
    3. 2007 "가우시안형 유한 혼합 분포에 기반한 다중 임계값 결정법" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 17 (6): 725~730    
    4. 2007 "통계적 정보기반 계층적 퍼지-러프 분류기법" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 17 (6): 792~798    
    5. 2007 "온톨로지 기반 영상이해 시스템" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 17 (3): 328~335    
    6. 2007 "구간값 퍼지집합을 이용한 그레이 영상에서의 임계값 선택방법" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 17 (4): 443~450    
    7. 2007 "규칙의 커플링문제를 최소화하기 위한 퍼지-러프 분류방법" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 17 (4): 460~465    
    8. 2007 "그레이 레벨의 공간적 상관관계 기반 이진화" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 17 (4): 466~471    
    9. 2007 "온톨로지에 기반한 자율주행 로봇의 운항" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 17 (5): 626~631    
    10. 2007 "인공 감정 모델의 설계" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 17 (5): 648~653    
  • 이인근 (17)

  • 권순학 (37)

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