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적응형 퍼지 백스테핑 방식을 이용한 단일축 유연관절 로봇의 강인 제어
An Adaptive Fuzzy Backstepping Approach to Robust Tracking Control of a Single-Link Flexible Joint Robot

김은태   (연세대학교 전기전자공학부UU0000936  ); 이희진   (국립 한경대학교 정보제어공학과UU0001369  );
  • 초록

    본 논문에서는 적응 퍼지 백스테핑 알고리즘을 이용하여 단일축 유연관절 로봇을 제어하는 새로운 알고리즘을 제안한다. 퍼지시스템은 일반근사기로 사용하여 로봇과 제어기의 비선형성과 불확실성을 상쇄하는 역할을 한다. 제안한 알고리즘은 추가적인 교시 제어기를 필요로 하지 않으며 추적오차를 상시유계시키는 특성이 있다. 끝으로 컴퓨터 모의실험을 통하여 제안한 방식의 성능을 확인한다.


    This paper presents an adaptive fuzzy backstepping (AFB) controller for a single-link flexible joint robot in the Presence of Parametric uncertainties and external disturbances. Adaptive fuzzy logic systems are used as universal approximators to counteract the model uncertainties coming from robot dynamics and to compensate for the nonlinearities coming from adaptive backstepping method. The approach suggested herein does not require neither an additional supervisory nor a robustifying controller and guarantees that tracking error is uniformly ultimately bounded (UUB) within a sufficiently small residual set. Finally, a simulation result is given to demonstrate the robust tracking performance of proposed design method.


  • 주제어

    적응형 퍼지 .   유연관절 로봇 .   절대상시유계 .   백스테핑.  

  • 참고문헌 (20)

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 저자의 다른 논문

  • Kim, Eun-Tai (45)

    1. 1997 "퍼지 논리 제어기의 성능 해석" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 3 (3): 265~271    
    2. 1998 "묘사함수를 이용한 퍼지 제어시스템의 자기진동 현상의 예측-동적 경우" 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics. C c35 (5): 41~49    
    3. 1998 "이중 클러스터링 기법을 이용한 퍼지 시스템의 새로운 동정법" 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics. C c35 (7): 92~100    
    4. 1998 "묘사함수를 이용한 퍼지 제어 시스템의 자기진동 현상의 예측 - 정적 경우" 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics. C c35 (3): 90~96    
    5. 1998 "입력 공간의 변환을 이용한 새로운 방식의 퍼지 모델링-KL 변환 방식" 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics S. S s35 (4): 58~66    
    6. 2002 "Local Stabilization of Input-Saturated Nonlinear Systems with Time-Delay via Fuzzy Control" International journal of fuzzy logic and intelligent systems : IJFIS 2 (3): 231~236    
    7. 2002 "신경회로망 외란 관측기를 이용한 불확실한 로봇 시스템의 운동 제어" 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어 39 (4): 6~15    
    8. 2002 "컴퓨터연산을 통한 언어형 퍼지 제어 시스템의 새로운 안정도 해석" 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어 39 (5): 18~25    
    9. 2003 "미지의 시간지연을 갖는 비선형 시스템의 이산시간 퍼지 출력 궤환 제어" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 9 (5): 374~378    
    10. 2003 "어파인 퍼지 모델을 이용한 Chua 회로의 제어" 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어 40 (4): 235~242    
  • 이희진 (16)

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