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능동적인 비전 시스템에서 카메라의 시선 조정: 컴퓨터 비전과 제어의 융합 테마
Steering Gaze of a Camera in an Active Vision System: Fusion Theme of Computer Vision and Control

한영모   (이화여자대학교 정보통신공학과UU0001056  );
  • 초록

    능동적인 비전 시스템의 전형적인 한 테마는 카메라의 시선 고정 문제이다. 여기서 카메라의 시선 고정이란 동적인 물체 상의 지정된 한 점이 항시 이미지의 중앙부에 놓이도록 카메라의 자세를 조정하는 것으로서, 이를 위해서는 카메라에 비친 영상정보를 분석하는 기능과 카메라의 자세를 제어하는 두 가지 기능이 결합되어야 한다. 본 논문에서는 영상분석과 자세제어가 한 개의 프레임 하에서 설계되는 카메라의 시선 고정을 위한 알고리즘을 제안한다. 이 때 제작시의 어려움을 피하고 실시간 응용을 위해서 본 알고리즘은 카메라의 calibration이나 3차원 거리 정보의 복원을 필요로 하지 않도록, 그리고 닫힌 형태(closed-form)가 되도록 설계된다.


    A typical theme of active vision systems is gaze-fixing of a camera. Here gaze-fixing of a camera means by steering orientation of a camera so that a given point on the object is always at the center of the image. For this we need to combine a function to analyze image data and a function to control orientation of a camera. This paper presents an algorithm for gaze-fixing of a camera where image analysis and orientation control are designed in a frame. At this time, for avoiding difficulties in implementing and aiming for real-time applications we design the algorithm to be a simple closed-form without using my information related to calibration of the camera or structure estimation.


  • 주제어

    active vision .   gaze-fixing .   orientation control.  

  • 참고문헌 (12)

    1. J. Tenenbaum, Accommodation in Computer Vision. Ph. D. Dissertation, Stanford, 1970 
    2. J. Aloimonos, I. Weiss, and Bandopadhay, 'Active vision,' International Journal on Computer Vision, vol. 1, pp. 333-356, 1988 
    3. D. Ballard, 'Animate vision,' Artificial Intelligence, vol. 48, pp. 57-86, 1991 
    4. V. Ortmann and R. Eckmiller, 'Real-time object recognition based on active vision and sequential analysis,' IEEE Int. Conf. Acoustics, Speech, and Signal Processing, pp. 3325-3328, 1999 
    5. X, Roca, J. Vitria, M. Vanrell, and J. J. Villanueva, 'Gaze control in a binocular robot systems,' in Proc. of IEEE Conf. on Emerging Technologies and Factory Automation, pp. 479-485, 1999 
    6. Mario Sznaier, Tamer Inane, and Octavia Camps, 'Robust controller design for active vision systems,' in Proc. of American Conf. on Control, pp. 2013-2017, June 2000 
    7. Elsayed E. Hemayed, Moumen T. Ahmed, and Aly A. Farag, 'CardEye: A 3D Trinocular Active Vision System,' in Proc. of IEEE Conf. on Intelligent Transportation Systems, pp. 39-403, October 1-3, 2000.1 
    8. M. Pellkofer and E. D. Dickmanns, 'EMS-Vision: Gaze Control in Autonomous Vehicles,' in Proc. of IEEE Symposium on Intelligent Vehicles, pp. 296-301, October 3-5, 2000 
    9. R. H. S. Carpenter, The Eye Moments, Pion Limited, London, 1988 
    10. N. P. Papanikolopoulos, P. K. Khosla, and T. Kanade, 'Visual tracking of a moving target by a camera mounted on a robot: A combination of control and vision,' IEEE Trans. Robotics and Automation, vol. 9, no. 1, pp. 14-35, 1993 
    11. M. Bosse, 'Plane Clustering from Spherical Image Sequences,' MIT, December 1998 
    12. Gene F. Franklin, J. David, and Abbas Emami-Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems,' Addison-Wesley, 1991 
  • 이 논문을 인용한 문헌 (2)

    1. Han Young-Mo 2005. "3D Pose Estimation of a Human Arm for Human-Computer Interaction - Application of Mechanical Modeling Techniques to Computer Vision" 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어, 42(4): 11~18     
    2. Han, Youngmo 2012. "Robust Gaze-Fixing of an Active Vision System under Variation of System Parameters" 정보처리학회논문지. KIPS transactions on software and data engineering. 소프트웨어 및 데이터 공학, 1(3): 195~200     

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