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로봇 착유시스템을 위한 다관절 매니퓰레이터 개발
Development of a Multi-joint Robot Manipulator for Robot Milking System

김웅   (Dept. of Bio-Mechatronic Engineering, SungKyunKwan UniversityUU0000759  ); 이대원   (Dept. of Bio-Mechatronic Engineering, SungKyunKwan UniversityUU0000759  );
  • 초록

    The purpose of this study was the development of a multi-joint robot manipulator for milking robot system. The multi-joint robot manipulator was controlled by 5 drivers with driver controller through the position information obtained from the image processing system. The robot manipulator to automatically attach each teat cup to the teats of a milking cow was developed and it's motion was accurately measured with error rate. Results were as follows. 1. Maximum errors in position accuracy were 4mm along X-axis, 4.5mm along Y-axis and 0.9mm along Z-axis. Absolute distance errors were maximum 4.8mm, minimum 2.7mm, and average 3.6mm. 2. Errors of repeatability were maximum 3.0mm along X-axis, 3.0mm along Y-axis, and 0.5mm along Z-axis. Distance error values were maximum 3.2mm, minimum 2.2mm, and average 2.5mm. It is envisaged that multi-joint robot manipulator can be applicate to milking robot system being developed in consideration of the experiment results.


  • 주제어

    Milking robot system .   Multi-joint robot manipulator .   Position accuracy.  

  • 참고문헌 (13)

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  • 김웅 (13)

    1. 1998 "오이수확용 로봇개발을 위한 재배방식이 생육 및 수량에 미치는 영향" 生物生産시설환경 = Journal of biological production facilities & environmental contol 7 (3): 226~236    
    2. 2001 "착유컵 자동 착탈을 위한 매니퓰레이터 개발" 한국농업기계학회지 = Journal of the Korean Society for Agricultural Machinery 26 (2): 163~168    
    3. 2002 "로봇 착유기의 착유컵 자동착탈을 위한 착유우의 유두위치 조사분석" 축산시설환경학회지 = Journal of livestock housing and environment 8 (3): 159~164    
    4. 2002 "로봇 착유기를 위한 3차원 위치정보획득 시스템" 축산시설환경학회지 = Journal of livestock housing and environment 8 (3): 165~170    
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    8. 2004 "관수방법, 관수회수 및 송풍처리에 따른 초화류의 생장에 미치는 영향" 생물환경조절학회지 = Journal of bio-environment control 13 (3): 149~155    
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