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로봇 착유시스템을 위한 NIR 필터 선정 및 유두인식 영상처리
Image Processing for Recognition of Cow Teats and Selection of a NIR Filter for Robot Milking System

김웅   (Dept. of Bio-Mechatronic Engineering, SungKyunKwan UniversityUU0000759  ); 이대원   (Dept. of Bio-Mechatronic Engineering, SungKyunKwan UniversityUU0000759  );
  • 초록

    This study was developed image processing algorithm for recognition of few teats of a cow in the image using black and white camera attached with infrared filter. Spectroscopic analysis was used for selection of a NIR filter to separate teats from udder skin in the image captured. To verify the performance of image processing algorithm was developed and NIR filter was selected, carried out an experiment with cows. NIR band-pass filter was used to pass the 975nm band of light spectrum. The image processing algorithm was developed could recognize all teats and the process time was 0.9 second to recognize the all teats and to acquire end position of teats.


  • 주제어

    NIR filter .   Spectroscopic analysis .   Teats recognition.  

  • 참고문헌 (10)

    1. Justesen, P. and Rasmussen, M. D. 2000, 'Improvement of Milk Quality by The Danish AMS Self-monitoring Program', Proceedings of the international Symposium Robotic Milking, pp. 83-88 
    2. Kim, W. 2003, Development of a Milking Robot System, SungKyunKwan University, Suwon, pp. 87-101. (In Korean) 
    3. Kwon, D. J., Kim, W. and Lee, D. W. 2002, 'Position Analysis of Cow Teats for Teat-cup Attachment System on Robotic Milking System,' J. of Livestock Housing and Environment, Vol. 8, No.3, pp. 159-164. (In Korean) 
    4. Lee, S. H., Choi, K. J. and Yu, B. K. 1998, 'Research Trends and Their Perspectives in Milking Robot,' J. of Bio-systems Engineering, Vol. 23, No.6, pp. 641-647. (In Korean) 
    5. Lee, Y. J. and Chang, D. I. 1999, 'Basic Study for the Development of Teat Cup Handling System Operated by a Robot,' Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference, Vol. 4, No.2, pp. 159-164. (In Korean) 
    6. Pomies, D., and Bony, J. 2000, 'Comparison of Hygienic Quality of Milk Collected with a Milking Robot vs. With a Conventional Milking Parlor,' Proceedings of the International Symposium Robotic Milking, pp. 122-123 
    7. Rossing, W. and Hogewerf, P. H. 1997, 'State of The Art of Automatic Milking Systems,' J. of Computers and Electronics in Agriculture. Vol. 17, No.1, pp. 1-17 
    8. Van der Vorst, Y. and Hogeveen, H. 2000, 'Automatic Milking Systems and Milk Quality in The Netherlands,' Proceedings of the International Symposium Robotic Milking, pp. 73-82 
    9. 新出 陽三, 松田 從三, 1994, 窄乳 ロボットと酪農, 酪農綜合硏究所. 北海道. (in Japanese) 
    10. Klungel, G. H., Siaghuis, B. A. and Hogeveen, H. 2000, 'The Effect of The Introduction of Automatic Milking on Milk Quality,' J. Dairy Sci., Vol. 83, pp. 1998-2003 
  • 이 논문을 인용한 문헌 (1)

    1. Kim, Woong ; Min, Byeong-Ro ; Lee, Dea-Weon 2007. "A Stereo-Vision System for 3D Position Recognition of Cow Teats on Robot Milking System" 바이오시스템공학 = Journal of biosystems engineering, 32(1): 44~49     

 저자의 다른 논문

  • 김웅 (13)

    1. 1998 "오이수확용 로봇개발을 위한 재배방식이 생육 및 수량에 미치는 영향" 生物生産시설환경 = Journal of biological production facilities & environmental contol 7 (3): 226~236    
    2. 2001 "착유컵 자동 착탈을 위한 매니퓰레이터 개발" 한국농업기계학회지 = Journal of the Korean Society for Agricultural Machinery 26 (2): 163~168    
    3. 2002 "로봇 착유기의 착유컵 자동착탈을 위한 착유우의 유두위치 조사분석" 축산시설환경학회지 = Journal of livestock housing and environment 8 (3): 159~164    
    4. 2002 "로봇 착유기를 위한 3차원 위치정보획득 시스템" 축산시설환경학회지 = Journal of livestock housing and environment 8 (3): 165~170    
    5. 2002 "로봇 착유기를 위한 젖소 체위측정 및 자세조정의 기초 연구" 축산시설환경학회지 = Journal of livestock housing and environment 8 (3): 171~176    
    6. 2003 "컬러 영상처리에 의한 시설재배지 토양의 생물 물리적 환경변수 추정" 한국농업기계학회지 = Journal of the Korean Society for Agricultural Machinery 28 (4): 343~350    
    7. 2004 "시설원예의 생력화를 위한 다목적 자동작업장치 개발" 생물환경조절학회지 = Journal of bio-environment control 13 (3): 143~148    
    8. 2004 "관수방법, 관수회수 및 송풍처리에 따른 초화류의 생장에 미치는 영향" 생물환경조절학회지 = Journal of bio-environment control 13 (3): 149~155    
    9. 2004 "영상처리를 이용한 작물의 모종시기 결정" 생물환경조절학회지 = Journal of bio-environment control 13 (3): 178~184    
    10. 2004 "식도염 진단을 위한 영상 판별분석" 의공학회지 = Journal of biomedical engineering research 25 (6): 545~550    
  • 이대원 (46)

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