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비 간섭 슬라이딩 모드 기법을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 궤도제어
Trajectory control of a manipulator by the decoupling sliding mode method

남택근   (목포해양대학교 기관시스템공학부UU0000560  );
  • 초록

    The decoupling control using state feedback was once intensively studied during 1960's by many researchers. However, this control scheme was sensitive to the disturbance and Parameter variations. SMC(sliding mode control) is known as a robust control methodology to overcome such a disturbance. In this paper. the decoupling control by means of SM(sliding mode) for a trajectory control of a two-degrees-of- freedom manipulator was discussed. The position and velocity of manipulator tip were adopted to compose a nonlinear error functions. The reference inputs of the controller can be decided by switching function combined with the desired position and velocity. Simulation result is provided to verify the effectiveness of the proposed control scheme.


  • 주제어

    매니플레이터 .   슬라이딩모드 .   궤도제어.  

  • 참고문헌 (7)

    1. P. L. Falb, and W. A. Wolovich, 'Decoupling in the design and synthesis of multivariable control systems', IEEE Trans. on AC, Vol. 12, No. 6, pp. 651-659, 1967 
    2. J. J. Slotine and S. S. Sastry, 'Tracking control of nonlinear systems using sliding surfaces with application to robot manipulators', Int. J. Control, Vol. 38, No. 2, pp. 465-492, 1983 
    3. J. J. Slotine, 'The robust control of robot manipulators', Int. J. Robotics research, Vol. 4, pp. 49-63, 1985 
    4. X. U Lu, S. K. Spurgeon, 'Robustuness of static sliding mode control for non-linear system', Int. J. Control, Vol. 72, No. 15, pp. 1343-1353, 1999 
    5. E. G. Gilbert, 'The Decoupling of multivariable systems by state feedback', SIAM J. Control, Vol. 7, No. 1, pp. 50-63, 1969 
    6. H. Hashimoto et. al, 'A Microprocessor-Based robot manipulator control with sliding mode', IEEE Trans. IE, Vol. 34, No. 1, pp. 11-18, 1987 
    7. Y. S. Chen, H. Ikeda, T. Mita, S. Wakui, 'Trajectory control of robot arm using sliding mode control and experiments', 일본로봇학회지(JRSJ), Vol. 7, No. 6, pp. 62-67, 1989 

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