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ETRI journal v.27 no.4, 2005년, pp.418 - 426   피인용횟수: 1

A Calibration Technique for a Redundant IMU Containing Low-Grade Inertial Sensors

Cho, Seong-Yun    (Telematics Research Division, ETRI   ); Park, Chan-Gook    (School of Mechanical and Aerospace Engineering and the Institute of Advanced Aerospace Technology, Seoul National University  );
  • 초록

    A calibration technique for a redundant inertial measurement unit (IMU) containing low-grade inertial sensors is proposed. In order to calibrate a redundant IMU that can detect and isolate faulty sensors, the fundamental coordinate frames in the IMU are defined and the IMU error is modeled based on the frames. Equations to estimate the error coefficients of the redundant IMU are formulated, and a test sequence using a 2-axis turntable is also presented. Finally, a redundant IMU with cone configuration is implemented using low-grade inertial sensors, and the performance of the proposed technique is verified experimentally.


  • 주제어

    Calibration .   cone configuration redundant IMU .   rate test .   multi-position test.  

  • 참고문헌 (14)

    1. Fast Orthogonal Calibration of a Ring Laser Strapdown System , Mark, J.;Tazartes, D.;Hilby, T. , Symp. Gyro Technology / v.,pp.,
    2. RIMU Misalignment Vector Decomposition , Pittelkau, Mark E. , AIAA Guidance, Navigation and Control Conf. and Exhibit / v.,pp.,
    3. Identification Procedures for Strapdown Sensor Parameters by Laboratory Testing , Krogmann, U. , Symp. Gyro Technology / v.,pp.,
    4. Determination and Evaluation of Strapdown-Sensor-Parameters from System-Test-Data , Joos, D.K. , Symp. Gyro Technology / v.,pp.,
    5. Calibration Technique for Laser Gyro Strap-down Inertial Navigation System , Camberlein, L.;Mazzanti, F. , Symp. Gyro Technology / v.,pp.,
    6. Thresholdless Redundancy Management with Arrays of Skewed Instruments;Integrity in Electronic Flight Control Systems. NATO AGARDOGRAPH-224 , Potter, J.E.;Suman, M.C. , / v.,pp.,
    7. Generalized Likelihood Test for FDI in Redundant Sensor Configurations , Daly, K.C.;Gai, E.G.;Harrison, J.V. , AIAA J. / v.2,pp.,
    8. A Nonorthogonal Gyro Configuration , Gilmore, J.P. , / v.,pp.,
    9. A Redundant Strapdown Inertial Reference Unit (SIRU) , Gilmore, J.P.;Mckern, R.A. , J. Spacecraft / v.9,pp.,
    10. Evaluating Sensor Orientations for Navigation Performance and Failure Detection , Harrison, J.V.;Gai, E.G. , IEEE Trans Aerospace and Electronic Systems / v.13,pp.,
    11. The Global Positioning System & Inertial Navigation , Farrell, Jay A.;Barth, Matthew , / v.,pp.,
    12. A Bimodal Approach for Land Vehicle Localization , Kim, Seong-Baek(et al.) , ETRI J. / v.26,pp.497-500,
    13. Calibration of a Redundant IMU , Cho, Seong-Yun;Park, Chan-Gook , AIAA Guidance, Navigation and Control Conf. and Exhibit / v.,pp.,
    14. A Sequential Failure Detection Technique and Its Application , Chien, T.T.;Adams, M.B. , IEEE Trans Automatic Control / v.,pp.,
  • 이 논문을 인용한 문헌 (1)

    1. Cho, Seong Yun ; Enkhtur, Munkhzul ; Kim, Kyong-Ho 2013. "Modified UKF Considering Real-Time Implementation of the Multi-Rate INS/GPS Integrated Navigation System" 제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, 19(2): 87~94     

 저자의 다른 논문

  • Park, Chan-Gook (25)

    1. 2002 "저급 GPS 수신기 데이터를 이용한 우리별 3호의 궤도 요소 결정" 韓國航空宇宙學會誌 = Journal of the Korean society for aeronautical & space sciences 30 (7): 123~129    
    2. 2003 "GPS/INS 결합 및 개인항법 응용" 제어·자동화·시스템공학회지 = ICASE magazine 9 (2): 18~22    
    3. 2004 "관성센서의 이중 고장을 고려한 고장 검출 및 분리" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 10 (1): 1~9    
    4. 2004 "Development of Inspection Gauge System for Gas Pipeline" KSME international journal 18 (3): 370~378    
    5. 2004 "저급 관성센서로 구성된 중첩 IMU의 오차 보정" 韓國航空宇宙學會誌 = Journal of the Korean society for aeronautical & space sciences 32 (10): 53~59    
    6. 2005 "A Calibration Technique for a Two-Axis Magnetic Compass in Telematics Devices" ETRI journal 27 (3): 280~288    
    7. 2005 "시계 바이어스 변화율을 이용한 반송파 DGPS의 성능 향상" 韓國航空宇宙學會誌 = Journal of the Korean society for aeronautical & space sciences 33 (12): 61~67    
    8. 2005 "Unscented 칼만필터를 이용한 관성센서 복합 고장검출기법" 韓國航空宇宙學會誌 = Journal of the Korean society for aeronautical & space sciences 33 (3): 57~64    
    9. 2006 "UKE를 사용한 운항 중 정렬 성능 분석" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 12 (11): 1124~1129    
    10. 2006 "선형화 오차에 강인한 확장칼만필터" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 12 (2): 93~100    

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