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공압 서보실린더의 신경회로망 결합형 적응제어
Adaptive Control Incorporating Neural Network for a Pneumatic Servo Cylinder

장윤성   (홍익대학교 대학원 정밀기계공학과UU0001569  ); 조승호   (홍익대학교 기계/시스템디자인공학과UU0001569  );
  • 초록

    This paper presents a design scheme of model reference adaptive control incorporating a Neural Network for a pneumatic servo system. The parameters of discrete-time model of plant are estimated by using the recursive least square method. Neural Network is utilized in order to compensate the nonlinear nature of plant such as compressibility of air and frictions present in cylinder. The experiment of a trajectory tracking control using the proposed control scheme has been performed and its effectiveness has been proved by comparing with the results of a model reference adaptive control.


  • 주제어

    모델기준 적응제어 .   신경회로망 .   공압 서보실린더 .   궤적추적제어.  

  • 참고문헌 (8)

    1. Drakunov, S., Hanchin, G.D., Su, W.C. and Ozguner, D., 1997, 'Nonlinear Control of a Rodless Pneumatic Servoactuator, or Sliding Modes Versus Coulomb Friction,' Automatica, Vol. 33, No.7, pp. 1401-1408 
    2. Shih, M.C. and Pai, K.R., 2002, 'Development of the Pneumatic Servo Control System,' Fifth JFPS International Symposium on Fluid Power, Nara, Vol. 1, pp. 11-22 
    3. Tanaka, K., Sakamoto, M., Sakou, T., Kurigami, M. and Shimizu, A., 1997, 'Improved Design Scheme of MRAC for Pneumatic Servo System with Additive External Forces,' Trans. of JSME, Vol. 63, No. 613, pp. 144-150 
    4. Fujiwara, A., Katsumata, K. and Ishida, Y, 1995, 'Neural Network Based Adaptive I-PD Controller for Pneumatic Cylinder,' Proceedings of the 34th SICE Annual Conference, International Session Papers, pp. 1281-1284 
    5. Gross, D.C. and Rattan, K.S., 1998, 'An Adaptive Multilayer Neural Network for Trajectory Tracking Control of a Pneumatic Cylinder,' IEEE International Conference on Systems, Man. and Cybernetics, Vol. 2, pp. 1662-1667 
    6. Yamada, Y., Tanaka, K. and Uchikado, S., 2000, 'Adaptive Pole-Placement Control with Multi-Rate Type Neural Network for Pneumatic Servo System,' Proceedings of the IEEE International Conference on Control Applications, pp. 190-195 
    7. K. S. Narendra and K. Parthasarthy, 'Identification and control of dynamical system using neural network,' IEEE Trans. Neural Networks, Vol. 1, No. 1, pp. 4-27, 1990 
    8. Landau, I.D., 1990, System Identification and Control Design, Prentice Hall 

 저자의 다른 논문

  • 조승호 (19)

    1. 1987 "관측기를 이용한 위치제어 유압 서어보 시스템의 과도응답 특성 개선 (I)" 大韓機械學會論文集 11 (5): 781~788    
    2. 1988 "觀測器를 利용한 位置制御 油壓 서보 시스템의 過度應答 特性 改善 (II) -애널로그 관측기를 이용한 실험결과-" 大韓機械學會論文集 12 (2): 215~220    
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    9. 2006 "공압 NC축의 신경회로망 결합형 PID 제어" 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A 30 (2): 105~111    
    10. 2006 "홍익대학교 자동제어 실험실의 연구 및 교육 내용 소개" 油空壓시스템 = Journal of the Korea Fluid Power Systems Society 3 (3): 36~39    

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