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요우모멘트를 통한 주행안정성 향상 제어 알고리즘에 관한 연구
A Study on Improving Driving Stability System by Yaw Moment Control

박중현   (신라대학교 자동차기계공학과UU0000867  ); 김순호   (신라대학교 자동차기계공학과UU0000867  );
  • 초록

    본 논문에서는 ESP와 4WS차량의 동적성능에 관한 연구와 차량이 불안정 영역으로의 주행 시 안정영역으로의 거동으로 할 수 있게 하는 차량의 주행안정성 향상에 관한 연구를 수행하였다. 고속으로 주행하는 차량이 조향과 동시에 가 ${\cdot}$ 감속을 하는 경우 관련된 변수로는 종방향 및 횡방향의 속도변화, 요우잉 등을 들 수 있으며, 이 변수들은 타이어 특성, 차량의 중량, 제동력, 조향각등에 따른 동역학적 관계식들로 표현 할 수 있다. 본 연구는 위와 같은 제동 ${\cdot}$ 조향장치들을 제어하여, 차량의 주행 중 위급상황 시 탁월한 성능을 발휘 할 수 있는 시스템에 관하여 고찰하고, 주행시 안정성향상을 위한 제어시스템 알고리즘개발을 통하여 운전상황을 안전하게 하기 위함이다.


    This paper proposed yaw moment control scheme using braking and active rear wheel steering for improving driving stability especially in high speed driving. Its characteristics the unified chassis control system of two equipment that 4WS(4 Wheel Steering) and ESP(Electronic Stability Program). in this study the performance of the vehicle was compared each equipment. And conventional ABS and TCS can only possible to control the longitudinal movement of braking equipment and drive which can only available to control of longitudinal direction. There after new braking system ESP was developed, which controls both of longitudinal and lateral, with adding of the function of controlling Active Yaw Moment. On this paper, we show about not only designing of improved braking and steering system through establishing of the integrated control system design of 4WS and ESP but also designing of the system contribute to precautious for advanced vehicle stability problem.


  • 주제어

    차량주행안정성제어장치 .   4륜조향장치 .   요우각속도 .   횡미끄럼각.  

  • 참고문헌 (6)

    1. A. V. Zanten, R. Erhart, 1996 'The Vehicle Dynamics Control System of Bosch', In'ABS TCS-VDC Where will the technology lead us', SAE PT 57, pp.497-514 
    2. 車?システムのダイナミックスと制御, 社? 法人 日本機械??絹, 養賢堂(1999) 
    3. Jong Hyeon Park, Woo Sung Ahn, 1999 'H$\infty$ Yaw Control with Blake for Improving Driving Performance and Stability' Proceedings of the 1999 IEEE/ASME Intimation Conference on Advanced Intelligent Mechatronics September 19 23, Atlanta, USA 
    4. M. L. Edwards,S. Malone, 1987 'DriverCrash Avoidance Behavior', National highwayTrafficSafetyAdministration, Final Report, DOT HS 807112 
    5. H. Dugoff, P. S. fancher, L. Segl, 1970 'An Analysis of Tire Traction Properties and Their Influence on Vehicle Dynamic Performance' SAE Transactions, 79 :341-366, 1970, SAE Paper 700377 190-198 (1997) 
    6. J.Y. Kim, K. G. Kye, K. S. Park, K. S. Huh, K. Y. Chang, J.E. Oh, 1996 'Dynamic PerformanceAnalysis for 4WD /4WS Electric driven Vehicles' Transactions of the Korean Society of Automotive Engineers Vol. 4, No.2, pp.209-220 

 저자의 다른 논문

  • Park, Jung-Hyen (27)

    1. 2001 "2차원 트러스 구조물에 대한 제어/구조 시스템의 동시최적설계" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 7 (10): 812~818    
    2. 2002 "Optimal Structural Design for Flexible Space Structure with Control System Based on LMI" KSME international journal 16 (1): 75~82    
    3. 2002 "Combined Optimal Design of Robust Control System and Structure System for Truss Structure with Collocated Sensors and Actuators" International journal of the Korean Society of Precision Engineering 3 (2): 15~21    
    4. 2002 "Prediction of Fatigue Life in 2024-73 Aluminum Using X-ray half-value breadth" International journal of the Korean Society of Precision Engineering 3 (2): 78~86    
    5. 2002 "슬라이딩모드 제어 기법을 이용한 구조-제어 시스템의 통합 최적 설계" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 19 (10): 45~51    
    6. 2002 "Dynamic Analysis and Design of Uncertain Systems Against Random Excitation Using probabilistic Method" KSME international journal 16 (10): 1229~1238    
    7. 2003 "Combined Optimal Design of Flexible Beam with Sliding Mode Control System" 韓國海洋工學會誌 = Journal of ocean engineering and technology 17 (4): 59~65    
    8. 2003 "Structure-Control Combined Optimal Design of 3-D Truss Structure Considering Intial State and Feedback Gain" 韓國海洋工學會誌 = Journal of ocean engineering and technology 17 (4): 66~72    
    9. 2003 "Structure-Control Combined Design with Structure Intensity" International journal of ocean engineering and technology 6 (1): 60~68    
    10. 2003 "강인성 제어 시스템과 구조 시스템의 통합 최적 설계" 한국동력기계공학회지 = Journal of the korean society for power system engineering 7 (4): 38~43    
  • Kim, Soon-Ho (26)

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