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자율 이동 로봇의 경로계획과 주행
A Study on Path Planning and Navigation of Autonomous Mobile Robot

곽상필   ((주)아진엑스텍  ); 최병재   (대구대학교 전자공학부UU0000355  ); 류석환   (대구대학교 전자공학부UU0000355  );
  • 초록

    지능형 로봇이 성장 동력 산업으로 선정되면서 국가적인 관심이 지능형 로봇산업에 모이고 있다. 지능형 로봇의 분야에서 있어 자율 이동 로봇에 관한 연구는 중요한 이슈가 되고 있다. 주어진 환경에서 환경을 인식하고, 얻어진 정보에 따라 효율적인 주행을 하기 위해 환경지도를 구성한다. 구성된 환경지도를 기반으로 목표지점을 향한 광역경로 계산을 수행하고, 얻어진 경로를 따라 이동함으로써 목표점에 이르게 된다. 본 논문에서는 퍼지 환경 지도를 제안하고, 퍼지 환경지도로부터 최단시간 광역 경로를 계산하는 알고리즘을 소개하며, 주행 제어를 위한 퍼지 제어기를 제안한다.


  • 주제어

    Path planning .   navigation .   Autonomous robot .   Fuzzy logic control .   Fuzzy environment map.  

  • 참고문헌 (9)

    1. 'The International Federation of Robotics', World Robotics 2001, United Nations, 2001 
    2. 김종환 외 8명.'Robot Soccer Engineering', KAIST Press, 2002 
    3. J. Borenstein and Y. Koren, 'Real-time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots', IEEE Trans. on System, Man and Cybernetics, Vol.19, No.5, pp. 1179-1187, Sep. 1989 
    4. Jun-Pyo. Hong, 'A Study on the Path Planning and Localization Method for the Autonomous Navigation of Synchro Drive Mobile Robots.', 인하대학교 박사학위논문 Aug, 2003 
    5. 김성중, ' 초음파 센서를 이용한 이동로보트의 환경인식과 주행에 관한 연구.' 전북대학교 석사 학위논문. Feb 2003 
    6. Mark Deloura 외 공저 / 류광 역 'GAME PROGRAMMING GEMS' , 정보문화사 2001, ISBN89-7627-776-7 
    7. Sebastian Thrun, 'Probabilistic Algorithms in Robotics'. AI Magazine, vol.21, no.4., pp. 93-109, 2000 
    8. 도용태 김태호 류석환, ' 초음파 거리 센서의 계측오차 감소를 위한 연구.' 전자공학학회논문집 제34권. 1997 
    9. J. Borenstein and Y. Koren, 'The Vector Field Histogram-Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robot', IEEE Journal of robotics and automation, vol.7, no.3 June, pp 278-288, 1991 
  • 이 논문을 인용한 문헌 (1)

    1. Jeong, Dong-Hyuk ; Park, Jin-Il ; Kim, Yong-Tae 2013. "Study on Design of Mobile Robot for Autonomous Freight Transportation" 한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, 23(3): 202~207     

 저자의 다른 논문

  • 최병재 (31)

    1. 2001 "단일 입력 퍼지가변구조제어기에 의한 BLDC 모터의 위치제어" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 11 (1): 9~15    
    2. 2003 "과학위성 1호 탑재 컴퓨터의 설계 및 구현" 韓國航空宇宙學會誌 = Journal of the Korean society for aeronautical & space sciences 31 (4): 105~111    
    3. 2004 "불확실한 퍼지시스템의 견실한 혼합 H2/H 필터 설계" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 14 (5): 557~562    
    4. 2004 "특이섭동 퍼지시스템의 H 출력 궤환제어" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 14 (3): 316~323    
    5. 2006 "A Fault Detection System Design for Uncertain Fuzzy Systems" International journal of fuzzy logic and intelligent systems : IJFIS 6 (1): 1~5    
    6. 2006 "불확실한 비선형 시스템의 균형화된 모델축소" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 16 (2): 144~149    
    7. 2006 "자율이동로봇의 목표물 추적을 위한 시각구동장치의 설계 및 제어" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 16 (4): 454~459    
    8. 2008 "베어링 강구 검사용 기계시각 시스템 설계" 센서학회지 = Journal of the Korean Sensors Society 17 (5): 338~345    
    9. 2008 "지능형 자동차를 위한 퍼지논리기반 주차 시스템 설계" 한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems 18 (1): 109~115    
    10. 2008 "수경재배 적용을 위한 저전력 프로세서 기반의 센서노드 하드웨어 설계" 대한임베디드공학회논문지 = IEMEK Journal of embedded systems and applications 3 (1): 34~41    
  • 류석환 (20)

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