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서비스 로봇을 위한 Self-Managed 소프트웨어 프레임워크 개발
A Framework for Self-managed Software Service Robot Software

박수용   (서강대학교UU0000674  ); 장형수   (서강대학교UU0000674  ); 김동선   (서강대학교UU0000674  ); 고인영   (한국정보통신대학교UU0001417  ); 박연출   (성균관대학교UU0000759  ); 이관우   (한성대학교UU0001508  );
  • 초록

    본 논문에서는 내장형 소프트웨어 시스템, 특히 로봇 소프트웨어를 위한 self-managed 소프트웨어 개발 프레임워크로서 SHAGE 프레임워크를 제안하였다. SHAGE 프레임워크는 소프트웨어를 실행시간에 동적으로 변경시킬 수 있도록 지원하는 여러 모듈로 구성되어 있다. Observer가 외부 상황을 관찰하고 관찰된 상황이 Architecture Broker로 전달되면 후보 아키텍처 재구성 전략을 검색하고 Component Broker가 구체화 컴포넌트들을 검색한 후 상황에 적절한 아키텍처 재구성 전략과 컴포넌트 구성을 Decision Maker가 선택한다. Reconfigurator가 선택된 전략과 컴포넌트 구성을 기초로 로봇의 아키텍처를 재구성한다. 적응행위를 Evaluator가 평가하고 그 결과를 Learner가 축적하여 나중에 Decision Maker가 사용할 수 있게 한다. 프레임워크의 효용성을 확인하기 위해서 실제 로봇을 이용한 사례연구를 수행하였고, 이 실험을 통해 적응 과정을 확인하였다. 로봇은 상황과 사용자의 피드백에 적응하였다.


  • 참고문헌 (11)

    1. H. Lee, H. J. Choi, and I. Y. Ko, "A semantically-based component selection mechanism for intelligent service robots," in 4th Mexican International Conference on Articmlaial Intelligence, 2005 
    2. I. Gilboa and D. Schmeidler, "Case-based optimization," Games and Economic Behavior, Vol.15, pp.1-26, 1996 
    3. E. Hullermeier, "Experience-based decision making: a satisfying decision tree approach," IEEE Transaction on Systems, Man, and Cybernetics, Vol.35, pp.641-653, 2005 
    4. R. S. Sutton and A. G. Barto, Reinforcement Learning: An Introduction. MIT Press, 1998 
    5. H.-M. Koo and I.-Y. Ko, "A repository framework for self-growing robot software," in Proceedings of 12th Asia-Pacific Software Engineering Conference (APSEC2005), Taiwan, 2005 
    6. H. Lee, H. Shin, I. Y. Ko, , and H. J. Choi, "Asemantically-based component selection mechanism for robot software," in 2005 Korean Conference on Software Engineering, 2005 
    7. J. G. Marc and H. A. Simon, Organizations. Blackwell Publishers, 1993 
    8. J. Kolodner, Case-Based Reasoning. Morgan Kaufmann, 1993 
    9. D. Kim and S. Park, "Alchemistj: A framework for self-adaptive software," in The 2005 IFIP International Conference on Embedded And Ubiquitous Computing (EUC'2005), LNCS3824, pp.98{109, December, 2005 
    10. I. Gilboa and D. Schmeidler, "Case-based decision theory," Quarterly Journal of Economics, vol. 110, pp.605{639, 8 1995 
    11. H.-M. Koo and I.-Y. Ko, "A component repository framework for self-growing robot software," in the 32nd KISS Fall Conference, 2005 
  • 이 논문을 인용한 문헌 (1)

    1. Suh, Yong-Suk ; Hong, Seok-Boong ; Kim, Hyeon-Soo 2007. "A Case Study of Software Architecture Design by Applying the Quality Attribute-Driven Design Method" 정보처리학회논문지. The KIPS transactions. Part D. Part D, d14(1): 121~130     

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  • 박수용 (39)

    1. 2000 "에이전트 지향의 소프트웨어 모델링 방법론" 정보과학회논문지. Journal of KIISE. 소프트웨어 및 응용 27 (10): 1015~1027    
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    8. 2002 "SW프로세스능력에 관한 현황과 기업성과에 관한 연구" 品質經營學會誌 = Journal of the Korean Society for Quality Management 30 (1): 22~46    
    9. 2002 "웹 서비스를 위한 소프트웨어 공학" 정보처리학회지 = Korea information processing society review 9 (4): 46~52    
    10. 2002 "Control of Feed Rate Using Neurocontroller Incorporated with Genetic Algorithm in Fed-Batch Cultivation of Scutellaria baicalensis Georgi" Journal of microbiology and biotechnology 12 (4): 687~691    
  • 장형수 (12)

  • 김동선 (1)

  • 이관우 (13)

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