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무인탐사체 항법을 위한 GPS/INS 초강결합 성능분석
Performance Investigation of GPS/INS Ultra-tightly integration for Navigation of Unmanned Expedition Vehicles

정광윤   (중앙대학교 전자전기공학부UU0001197  ); 조영석   (중앙대학교 전자전기공학부UU0001197  ); 심덕선   (중앙대학교 전자전기공학부UU0001197  );
  • 초록

    GPS/INS integration is widely considered as main navigation systems of vehicles since GPS(Global Positioning System) and INS(Inertial Navigation System) have their own strength and weakness, respectively. Accuracy, continuity, integrity, and availability should be provided in navigation systems of vehicles. Ultra-tightly integration can improve these capacities, expecially availability of GPS. Unmanned Expedition Vehicles(UEV) must be robust against Jamming and external impact because UEV have to substitute for a man when they are in the place where they can not be controlled by a man. This paper analyzes the performance of Ultra-tightly integration and compares it with those of loosely integration and tightly integration for some trajectories


  • 주제어

    navigation .   GPS/INS .   ultra-tightly integration.  

  • 참고문헌 (5)

    1. J. A. Farrell and M. Barth, 'The global positioning system & inertial navigation,' McGraw-Hill, 1999 
    2. R. Babu and J. Wang, 'Performance of code tracking loop in ultra-tight GPS/INS integration,' ENC-GNSS 2005, Munich, Germany, 19-22 July. 2005 
    3. R. Babu and J. Wang, 'lmprobing the quality of IMU-derived doppler estimates for ultra-tight GPS/INS integration.' GNSS 2004, Rotterdam, The Netherlands 
    4. S. Alban, 'Design and performance of a robust GPS/INS attitude system for automobile application,' Ph.D. Thesis, Stanford University, 2004 
    5. A. Banerjee, A. Corera, Z. Greenvoss, A. Krowczyk, B. Maiani, C. Nagel, C. Peiris, and T. Thangarathinam, 'C# web services,' Wrox Press Ltd, 2002 
  • 이 논문을 인용한 문헌 (5)

    1. Park, Mun-Soo ; Hong, Suk-Kyo 2007. "Indirect Kalman Filter based Sensor Fusion for Error Compensation of Low-Cost Inertial Sensors and Its Application to Attitude and Position Determination of Small Flying robot" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, 13(7): 637~648     
    2. Cho, Young-Seok ; Yang, Cheol-Kwan ; Park, Jin-Woo ; Shim, Duk-Sun 2007. "Performance Investigation of the Unscented Kalman Filter for Ultra-tightly GPS/INS Integration" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, 13(8): 817~823     
    3. Park, Jin-Woo ; Yang, Cheol-Kwan ; Shim, Duk-Sun 2008. "Particle Filter Performance for Ultra-tightly GPS/INS integration" 제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, 14(8): 785~791     
    4. Kwon, Ji-Wook ; Park, Mun-Soo ; Kim, Tae-Un ; Chwa, Dong-Kyoung ; Hong, Suk-Kyo 2008. "Localization of Outdoor Wheeled Mobile Robots using Indirect Kalman Filter Based Sensor fusion" 제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, 14(8): 800~808     
    5. 2011. "" International Journal of Control, Automation and Systems, 9(2): 339~347     

 저자의 다른 논문

  • 조영석 (1)

    1. 2007 "GPS/INS 초강결합 기법에 대한 UKF의 성능분석" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 13 (8): 817~823    
  • 심덕선 (24)

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