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휴머노이드 로봇의 분산 제어를 위한 네트윅 구현
Network Realization for a Distributed Control of a Humanoid Robot

이보희   (세명대학교 전기공학과UU0000787  ); 공정식   (인하대학교 자동화공학과UU0001092  ); 김진걸   (인하대학교 전자전기공학부UU0001092  );
  • 초록

    본 논문은 휴머노이드 로봇 ISHURO의 분산 제어를 위한 네트웍 구현에 대해 다루고 있다. 일반적으로 휴머노이드형 로봇은 기구학적으로 유연한 동작을 위해 다수의 자유도가 필요하다. 이를 구현하기 위해서는 중앙에서 일괄적으로 처리 하는 것 보다 간결 하면서도 유연성을 줄 수 있는 분산 처리 방법이 선호되고 있다. 분산 처리를 위한 제어기를 구성할 때는 로봇의 모터를 독립적으로 제어하기 위한 제어기가 별도로 필요하며 모듈 간에는 정해진 시간 내에 데이터를 교환할 수 있는 통신 기법이 필요하다. ISHURO의 각 관절은 자체 내에 독립된 DSP를 내장하고 있으며 CAN 네트웍을 이용하여 모듈간의 통신을 하여 구동기를 재어하거나 센서의 값을 모니터링 할 수 있게 되어 있다. 본 논문에서는 이를 위한 통신 구조를 제안하고 필요한 전송 메시지를 정의하고, 전송시간을 분석하여 로봇 분산 제어기 구조에 적절한 전송 프로토콜을 제시하였다. 모든 과정은 Matlab을 이용하여 컴퓨터모의실험을 수행하였고 실제 휴머노이드 로봇에 적용하여 보행실험을 통해 검증 하였다.


    This paper deals with implementation of network for distributed control system of a humanoid robot ISHURO(Inha Semyung Humanoid Robot). A humanoid robot needs much degree of freedom structurally and much data for having flexible movement. To realize such a humanoid robot, distributed control method is preferred to the centralized one since it gives a compactness, modularity and flexibility for the controllers. For organizing distributed control system of a humanoid robot, a control processor on a board is needed to individually control the joint motor and communication technology between the processors is required to transmit its information within control time. The processor is DSP-based processor and includes CAN network on a chip. It shares the computational load such as monitoring the sensor information and controlling the actuator between each of modules. In this paper, the communication architecture is suggested and its message protocol are discussed including message structure, time consumption for transmission, and controller structure at the view of distributed control for a humanoid robot. All of the sequence are simulated with Matlab and then verified with real walking experiment by ISHURO.


  • 주제어

    CAN 네트웍 .   휴머노이드 로봇 .   분산제어 .   DSP 기반 프로세서.  

  • 참고문헌 (17)

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 저자의 다른 논문

  • 이보희 (22)

    1. 1997 "적응 학습률을 이용한 신경회로망의 학습성능개선 및 로봇 제어" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 3 (4): 363~372    
    2. 2000 "적외선 센서 배열을 이용한 콘베이어 벨트 사행 감지 장치에 관한 연구(I) -지능형 콘베이어 벨트 손상 검출 시스템 개발-" 한국해양정보통신학회논문지 = The journal of the Korea Institute of Maritime Information & Communication Sciences 4 (1): 139~144    
    3. 2000 "AE센서를 이용한 콘베이어 벨트 이물질 감지 장치에 관한 연구(III) -지능형 콘베이어 벨트 손상 검출 시스템 개발-" 한국해양정보통신학회논문지 = The journal of the Korea Institute of Maritime Information & Communication Sciences 4 (4): 803~808    
    4. 2000 "Hemispherical Grain Silicon에 의한 정전용량 확보 및 공정조건 특성에 관한 연구" 한국해양정보통신학회논문지 = The journal of the Korea Institute of Maritime Information & Communication Sciences 4 (4): 809~815    
    5. 2001 "주차판 표시장치의 토크 최적화에 대한 연구" 한국해양정보통신학회논문지 = The journal of the Korea Institute of Maritime Information & Communication Sciences 5 (3): 543~551    
    6. 2002 "유전알고리즘을 이용한 사족 보행로봇의 인간친화동작 구현" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 8 (8): 665~672    
    7. 2002 "사족 보행로봇의 원격제어 구현" 한국해양정보통신학회논문지 = The journal of the Korea Institute of Maritime Information & Communication Sciences 6 (2): 300~308    
    8. 2005 "휴머노이드 로봇의 자세 제어에 관한 연구" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 11 (1): 77~83    
    9. 2006 "휴머노이드 로봇의 안정적 보행을 위한 다중 비선형 제어기 구현" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 16 (2): 215~221    
    10. 2006 "유전 알고리즘을 이용한 휴머노이드 로봇의 동작연구" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 23 (7): 84~92    
  • 김진걸 (29)

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