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DGPS를 이용한 자동 운항 제어기 설계 및 개발
Design and Development of Automatic Maneuvering Controller Using DGPS

김기영   (동국대학교 기계공학과UU0000452  ); 이명일   (동국대학교 기계공학과UU0000452  ); 허석   (동국대학교 기계공학과UU0000452  ); 곽문규   (동국대학교 기계공학과UU0000452  );
  • 초록

    This is concerned with the development and design of automatic maneuvering system using Differential Global Positioning System(DGPS). To achievement of autonomous maneuvering controller for giant ship, first, we investigated automatic maneuvering controller using DGPS in motor car. The sensors are configured with DGPS and digital compass. We calculated velocity and steering angle of motor car based on sensor signal. To design the controller, we derived the bicycle model and developed critically damped controller. The critically damped controller can be tracing previously appointed position in the fastest time. We are used a laptop computer to realize and the control algorithm is programmed by visual basic software. The obtained experimental results from developed system show unmanned motor car is good tracing planed positions. Hence, the system is looking forward to use the autonomous maneuvering control fur giant ship.


  • 주제어

    DGPS .   automatic maneuvering .   critically damped control.  

  • 참고문헌 (8)

    1. L. Cordesses, P. Martinet, B. Thuliot, and M. Berducat, 'GPS-based control of a land vehicle,' Proc. of the 16th IAARC/IFAC/IEEE Int. Symp. Automation Robotics Construction, pp. 41-46, 1999 
    2. L. Cordesses, C. Cariou, P. Martinet, and C. Thibaud, 'CP-DGPS based combine harvester control without orientation sensor,' Proc. of the ION-GPS Meeting, pp. 2041-2046, 1999 
    3. P. Martinet, C. Thibaud, B. Thuilot, and J. Gallice, 'Robust controller synthesis in automatic guided vehicle applications,' Proc. of the Int. Conf. on Advances in Vehicle Control and Safety, pp. 395-401, 1998 
    4. P. Martinet, P. Bonton, J. Gallice, M. Berducat, C. Debain, and R. Rouveure, 'Automatic guided vehicles in agricultural and green space fields,' Proc. ofyhe 4th French-Israeli Symp. on Rrobotics, pp. 87-92, 1998 
    5. DGPS beacon receiver,www.sanav.com 
    6. Digital compass, 'vector 2x,'www.hanitech.co.kr 
    7. Micro controller, 'OOPic II,' www.oopic.com 
    8. Labjack hompage, www.labjack.com 

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    1. 2004 "아날로그 회로와 마이크로 프로세서를 이용한 PPF 제어기의 구현" 한국소음진동공학회논문집 = Transactions of the Korean society for noise and vibration engineering 14 (6): 455~462    
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