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직교배열표 실험계획법에 의한 심해저 점착성 연약지반용 무한궤도차량의 선회성능에 대한 실험 연구
An Experimental Study on Steering Performance of Tracked Vehicle on Deep-sea Cohesive Soft Soil by DOE using Orthogonal Arrays

최종수   (한국해양연구원 해양시스템안전연구소 해양시스템기술연구본부CC0186912  ); 홍섭   (한국해양연구원 해양시스템안전연구소 해양시스템기술연구본부CC0186912  ); 김형우   (한국해양연구원 해양시스템안전연구소 해양시스템기술연구본부CC0186912  );
  • 초록

    This paper is concerned with experimental investigation of steering performance of a tracked vehicle on extremely soft soil. A tracked vehicle model with principal dimensions of 0.9 m(L)x0.75 m(B)x0.4 m(H) and weight of 167 kg was constructed with a pair of driving chain links, driven by two AC-servo motors. The tracks were configured with detachable grousers with variable span. A deep seabed was simulated by means of a bentonite-water mixture in a soil bin of 6.0 m(L)x3.7 m(B)x0.7 m(H). The turning radii of vehicle and driving torques of motors were measured with respect to experiment variables: steering ratio, driving speed, grouser chevron angle, grouser span, and grouser height. L8 orthogonal table is adopted for DOE (Design of experiment). The effects of experiment variables on steering performance are evaluated.


  • 주제어

    점착성 지반 .   무한궤도차량 .   조향비 .   그라우저 .   선회반경 .   구동토오크 .   직교배열표.  

  • 참고문헌 (13)

    1. 지상범, 정회수, 김현섭, 문재운 (1999). 북동태평양 KODOS지역 심해 퇴적물의 베인 전단강도 측정 방법에 따른 결과 비교, 한국해양연구소 심해저 자원연구센터, ${\ulcorner}The Sea{\lrcorner}$ Journal of the Korean Society of Oceanography, Vol 4, No 4, pp 390-399 
    2. Fukagawa, R., Tamai, T., Kobayashi, T. and Matsuno, S. (1998). 'Basic Experiments on Adhesion between Clay and Solid Surfaces', Proc. of 5th Asia- Pacific Regional Conference, ISTVS, Seoul, Oct 20-22, pp 73-82 
    3. Yamazaki, T. and Park, S.H. (2005). 'Economic Validation Analyses of Japan's Nodule, Crust, and Kuroko-type SMS Mining in 2004', Proc. of ISOPE OMS-2005, Changsha, Hunan, China, October 9-13, pp 65-70 
    4. Dorfler, G. (1992). 'Drawbar Pull of a Tracked Vehicle on Deep Sea Soil', Proc. of 4th Regional North American Meeting, Sacramento, USA, March 25-27, ISTVS, pp 102-110 
    5. 최종수, 홍섭, 김형우, 이태희 (2004). '직교배열표를 실험계획법에 의한 심해 연약지반용 무한궤도차량의 견인성능에 대한 실험적 연구', Ocean and Polar Research, 26권, 2호, pp 231-243     
    6. Kitano, M. and Jyozki, H. (1976). 'A Theoretical Analysis of Steerability of Tracked Vehicles', J. of Terramechanics, Vol 13, No 4, Pergamon Press, pp 241-258 
    7. 최종수, 홍섭, 김형우 (2002). '해저 연약지반 주행성능 실험기법 연구(I) : 주행실험토조', 한국해양공학회 2002년도 추계학술대회 논문집, pp 224-228 
    8. 홍섭 등 (1999). '심해저 광물자원 개발기술 및 환경보존 연구 : 심해저 망간단괴 집광 및 채광운용시스템 개발연구', 과학기술부, pp 7-33 
    9. Murakami, H., Watanabe, K. and Kitano, M. (1992). 'A Mathematical Model for Spatial Motion of Tracked Vehicles on Soft Ground', J. of Terramechanics, Vol 29, No 1, pp 71-81 
    10. Muro, T., Tai, T.D. and Kawahara, S. (1999). 'Influence of Shape Ratio of Track to turning Characteristics of a Tracked Vehicles', Proc. of 13th Int. Conference of the ISTVS, Munich, Germany, September 4-17, pp 209-216 
    11. 박경진, 강병수 (2003). '기계 설계론', pp 198-200 
    12. 호리베 요시오, 오마찌 호꾸이찌로, 간노 마사요시 (1987). '해양광물자원', 겸지사, pp 28-56 
    13. 홍섭 등 (1997). '심해저 광물자원 개발기술 및 환경보존 연구 - 심해저 망간단괴 집광 및 채광운용시스템 개발연구', 과학기술부, pp 24-26 
  • 이 논문을 인용한 문헌 (4)

    1. Choi, Jong-Su ; Hong, Sup ; Lee, Tae-Hee ; Kim, Hyung-Woo ; Yeu, Tae-Kyeong 2009. "Application Study on FMEA(Failure Mode and Effect Analysis) for Waterjet-lifter of Deep-Sea Manganese Nodule Miner" 韓國海洋工學會誌 = Journal of ocean engineering and technology, 23(6): 32~38     
    2. Kim, Hyung-Woo ; Min, Cheon-Hong ; Lee, Chang-Ho ; Hong, Sup ; Bae, Dae-Sung ; Oh, Jae-Won 2014. "Dynamic Analysis of Tracked Vehicle by Buoy Characteristics" Ocean and polar research, 36(4): 495~503     
    3. Oh, Jae-Won ; Lee, Chang-Ho ; Hong, Sup ; Bae, Dae-Sung ; Lim, Jun-Hyun ; Kim, Hyung-Woo 2014. "Study on Optimum Curve Driving of Four-row Tracked Vehicle in Soft Ground using Multi-body Dynamics" 韓國海洋工學會誌 = Journal of ocean engineering and technology, 28(2): 167~176     
    4. Seo, Kwanhee ; Kim, Hyuncheol 2014. "A Study on the Appendages Optimization of a High Speed Semi-Planing Monohull using DOE" 大韓造船學會 論文集 = Journal of the Society of Naval Architects of Korea, 51(3): 184~192     

 저자의 다른 논문

  • 최종수 (10)

    1. 2004 "점착성 연약지반 주행차량의 동적거동 연구" Ocean and polar research 26 (2): 323~332    
    2. 2004 "직교배열표 실험계획법에 의한 심해 연약지반용 무한궤도차량의 견인성능에 대한 실험적 연구" Ocean and polar research 26 (2): 333~339    
    3. 2006 "오일러 매개변수를 이용한 해저연약지반 무한궤도 차량의 동적거동 해석" 韓國海洋工學會誌 = Journal of ocean engineering and technology 20 (6): 93~100    
    4. 2006 "반응표면법에 의한 연약지반 차량 거동의 통계적 분석 및 예측" 韓國海洋工學會誌 = Journal of ocean engineering and technology 20 (3): 54~60    
    5. 2009 "심해저 망간단괴 집광시스템의 물제트부양장치에 대한 FMEA 적용 연구" 韓國海洋工學會誌 = Journal of ocean engineering and technology 23 (6): 32~38    
    6. 2010 "연약지반 직렬 무한궤도 주행차량의 선회특성 연구" Ocean and polar research 32 (4): 361~367    
    7. 2010 "심해저 망간단괴 시험집광기의 근해역 집광성능 분석" Ocean and polar research 32 (4): 463~473    
    8. 2011 "수중항법 알고리즘을 위한 미내로 운동학 파라미터 예측" Ocean and polar research 33 (1): 69~76    
    9. 2012 "파일럿 집광로봇 박스형 압력보상용기 구조설계식" 韓國海洋工學會誌 = Journal of ocean engineering and technology 26 (6): 66~73    
    10. 2012 "유한요소 모델 개선기법을 이용한 손상추정" 韓國海洋工學會誌 = Journal of ocean engineering and technology 26 (5): 11~17    
  • 홍섭 (21)

  • 김형우 (12)

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