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무선링크에서 효과적인 로봇제어 데이터 전송 방법
A Efficient Data Transmission Protocol for a Remote Controlled Robot in Wireless Links

조동권   (KT 미래기술연구소  ); 천상훈   (재능대학 정보통신계열UU0001105  );
  • 초록

    발전된 형태의 통신망 제공은 광대역 멀티미디어 서비스를 가능하게 하고 있다. 네트워크 기반 지능형 이동 로봇 서비스가 새로운 서비스 중의 하나이다. 이때 네트워크 로봇을 원격으로 제어하기 위해서는 실시간 신뢰성 있는 로봇제어 데이터 전송이 필요하다. 본 연구에서 UDP 프로토콜에 기반을 둔 로봇 제어 데이터의 효과적인 전송기법을 제안한다. 제안한 기법은 로봇 제어 데이터에 우선순위를 부여하고 기지국에서 로봇 제어 데이터를 중복으로 전송하는 것이다. NS-2 모의실험을 통하여 제안한 제어데이터 전송 프로토콜 방법은 전송지연시간이 적으며 패킷 손실율도 매우 적음을 보인다.


    New emerging wireless broadband internet can make many broadband multimedia services. The networked intelligent mobile robot service is one of the new services. In the networked robot control, both the on-line real-time control and the reliability of control data transmission are very important. Considering the real-time control and data reliability, an efficient transmission method based on UDP protocol is proposed. The proposed method allocates the priority to the robot control data and the transmission of the robot data at the base station is carried out in duplicate manner. NS-2 simulation results show that the proposed scheme has a very low packet delay and low packet errors.


  • 주제어

    Robot control .   Data transmission.  

  • 참고문헌 (9)

    1. J. B. Postel, 'Transmission Control Protocol,' RFC 1793, September 1981 
    2. J. Hu, G. Feng, and K. L. Yeung, 'Hierarchical cache design for enhancing TCP over heterogeneous networks with wired and wireless links,' IEEE Transactions on Wireless Communications, vol 2, no. 2, pp. 205-217, Mar. 2003 
    3. R. Caceres and L. Iftode, 'hnproving the Perfonnance of Reliable Transport Protocols in M:>bile Computing Fnviromrents,' IEEE Journal on Selected Areas in Communications, vol 5, no. 13, pp. 850-857, June 1994 
    4. W. R. Stevens, TCP/IP Illustrated, Volume 1 (Addison-Wesley, Reading, MA, November 1994) 
    5. J. B. Postel, 'User Datagram Protocol,' RFC 1793, August 1980 
    6. VINT Project, 'The Network Sinrulator ns-2,'http.ffivww.isi.edu/nsnam/ns 
    7. W. Zhang, M S. Brnnicky, and S. M Phillips, 'Stability of networked control systems,' IEEE Control Systems Magazine, vol. 1, 110. 21, pp. 84-99, 2001 
    8. 조용범, 윈기섭, 조성준, '무선 링크에서 TCP 처리율 향상을 위한 Fnhanced Snoop 프로토콜,' 한국통신학회 논문지, vol. 30, no. 68, pp. 396-404, June 2005     
    9. H. Balakrishnan, S. Seshan, and R. H. Katz, 'Improving reliable transport and handoff performance celluar wireless networks,' ACM Wireless Networks, vol 1, no. 4, pp. 469-481, Nov. 1995 
  • 이 논문을 인용한 문헌 (1)

    1. Cho, Dong Kwon ; Chung, Sang Bong ; Sung, Young Whee 2009. "Network Based Robot Soccer System" 대한임베디드공학회논문지 = IEMEK Journal of embedded systems and applications, 4(1): 9~15     

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