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LQ 서보제어기를 이용한 벨트구동 시스템의 변위제어
The Displacement Control of a Belt Drive System using LQ Servo Controller

권세현   (한중대학교 디지털공학부UU0001533  );
  • 초록

    벨트구동 시스템은 저렴한 비용, 고속 그리고 긴 이송행정 등의 이유로 screw 구동 시스템을 이용하는 것보다 더 바람직하다. 그렇지만 벨트구동 시스템은 벨트의 유연성, 마찰, 진동, 뒤틀림 등의 다른 비선형 특성으로 인하여 근본적으로 제어하기가 어려워진다. 본 연구에서 벨트구동 시스템에 적용할 제어기의 서보제어 알고리즘과 설계방법을 제시한다. 본 논문에서, 벨트구동 시스템에 대한 개선된 제어시스템의 최적 설계를 실현할 수 있는 LQ 서보제어기를 제안하였다. 제어시스템에 대한 이러한 수학적 모델 기법은 상태 공간 형식으로부터 구할 수 있다. 끝으로, 제안한 서보제어기의 효율성을 컴퓨터 시뮬레이션 결과를 통하여 검증하였다.


    Because of their lower cost, higher speed, and longer travel, a belt drive system are quite desirable over screw driven system. However, a belt drive system are inherently difficult to control due to belt flexibility, friction, vibration, backlash and other non-linearities. This thesis presents servo control algorithm and the designing method of controller appliable to a belt drive system. In this paper, a LQ servo controller for a belt drive system is proposed to accomplish an optimal design of improved control system. In this scheme a mathematical model for the control system is obtained in state space form. Finally, the effectiveness of the proposed servo controller was verified through the computer simulation results.


  • 주제어

    Belt drive system .   PID controller .   LQ servo controller.  

 저자의 다른 논문

  • 권세현 (2)

    1. 2009 "하이브리드 제어기를 이용한 서보 전동기의 위치제어" 信號處理·시스템學會 論文誌 = Journal of the institute of signal processing and systems 10 (3): 186~192    
    2. 2009 "속도와 가속도 제한에서 전향 보상기를 이용한 벨트 구동의 정밀제어" 한국마린엔지니어링학회지 = Journal of the Korean Society of Marine Engineering 33 (5): 713~720    

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