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전역 초음파 시스템의 선택적 활성화
Selective Activation for Global Ultrasonic System

김진원   (전북대학교 제어계측공학과UU0001120  ); 김용태   (전북대학교 제어계측공학과UU0001120  ); 황병호   (Think Life, Inc.  ); 이수영   (전북대학교 전자정보공학부UU0001120  );
  • 초록

    The global ultrasonic system for the self-localization of a mobile robot consists of several ultrasonic transmitters fixed at some reference positions in the global coordinates of robot environment. By activating the ultrasonic transmitters, the mobile robot is able to get the distance to the ultrasonic transmitters and compute its own position in the global coordinate. Due to the limitation on the ultrasonic signal strength and beam width as well as the environmental obstacles however, the ultrasonic signals from some generator may not be transmitted to the robot. Thus, instead of activating the all ultrasonic transmitters, it is necessary to select some ultrasonic generators to activate based on the current robot position. In this paper, we propose a selective activation algorithm for self-localization with the global ultrasonic system. The selective activation algorithm gets the meaningful ultrasonic data at every sampling instants, which results in the faster and more accurate response of the self-localization than the conventional sequential activation. Through the self-localization and path following control, we verify the effectiveness of the proposed selective activation algorithm.


  • 주제어

    autonomous navigation .   global ultrasonic system .   radio frequency module .   extended kalman filter .   selective activation.  

  • 참고문헌 (10)

    1. S. Singh and P. Keller, 'Obstacle detection for high speed autonomous navigation,' Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2798-2805, 1991 
    2. J. Leonard and D. Whyte, Directed Sonar Sensing for Mobile Robot Navigation, Kluwer Academic Publishers, 1992 
    3. J. Ko, W. Kim, and M. Chung, 'A method of acoustic landmark extraction for mobile robot navigation,' IEEE Tr. on Robotics and Automation, vol. 12, no. 6, pp. 478-485, 1996 
    4. S. Haihang, G. Muhe, and H. Kezhong 'An integrated GPS/CEPS position estimation system for outdoor mobile robot,' Prof. of IEEE Int'l Conf. on Intelligent Processing Systems, pp. 28-31. 1997 
    5. L. Kleeman, 'Optimal estimation of position and heading for mobile robots using ultrasonic beacons and dead-reckoning,' Proc. of IEEE Int'l Conf. on Robotics and Automation, pp. 2582-2587, 1992 
    6. M. Hazas and A. Ward, 'A novel broadband ultrasonic location system,' Proc of 4th International Conf. on Ubiquitous Computing, LNCS 2498, pp. 264-280, 2002 
    7. 진재호, 이수영, '실내용 이동 로봇의 자기 위치 추정을 위한 전역 초음파 시스템,' 대한전기학회 하계학술대회 논문집, 제주, pp. 2421-2423, 2002 
    8. S. Yi, 'Global ultrasonic system for self-localization of mobile robot,' IEICE Trans. on Communication, vol. E86-B, no. 7, pp. 2171-2177, 2003 
    9. 이수영, '이동 로봇의 자기위치 추정 기술,' 한국로봇공학회지, 제2권, 제1호, pp. 37-50, 2005 
    10. http://www.acroname.com/robotics/parts/R93-SRF04.html 

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