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전기학회논문지. The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. P v.56 no.4, 2007년, pp.161 - 167  
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지능형 제어기법 및 센서 인터페이스를 이용한 이족 보행 로봇의 동적보행 제어
Dynamic Walking Control of Biped Walking Robot using Intelligent Control Method and Sensor Interface

고재원   (유한대학 컴퓨터제어과UU0001045  ); 임동철   (두원공과대학 디스플레이공학과UU0000519  );
  • 초록

    This paper introduces a dynamic walking control of biped walking robot using intelligent sensor interface and shows an intelligent control method for biped walking robot. For the dynamic walking control of biped walking robot, serious motion controllers are used. They are main controller(using INTEL80C296SA MPU), sub controller(using TMS320LF2406 DSP), sensor controller(using Atmega128 MPU) etc. The used sensors are gyro sensor, tilt sensor, infrared sensor, FSR sensor etc. For the feasibility of a dynamic walking control of biped walking robot, we use the biped walking robot which has twenty-five degrees of freedom(D.O.F.) in total. Our biped robot is composed of two legs of six D.O.F. each, two arms of five D.O.F. each, a waist of two D.O.F., a head of one D.O.F.


  • 주제어

    Biped Walking Robot .   Dynamic Walking .   Intelligent control .   Intelligent Sensor Interface.  

  • 참고문헌 (11)

    1. S. Kajita and K. Tani, 'Adaptive gait control of biped robot based on realtime sensing of the ground profile,' IEEE Conference on Robotics and Automation, pp.570-577, 1996 
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    3. Tad McGeer, 'Passive dynamic walking,' International Journal of Robotic Research, vol. 9, no 2, pp. 62-82, 1990 
    4. G. Kinoshita, T. Kimura and M. Shimojo, 'Dynamic sensing experiments of reaction force distributions on the sole of a walking humanoid robot', IEEE Intl, Conference on Intelligent Robot and Systems, pp. 1413-1418, 2003 
    5. Y. Sakagami, R. Watanabe, C. Aoyama, S. Matsunaga, N. Higaki, and K. Fujimura, 'The intelligent ASIMO : System overview and integration,' Proc, IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 2478-2483, 2002 
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    7. Tae-yong Kuc, Kwang-hee Nam, and Jin S. Lee 'An iterative learning control of robot manipulator,' IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol.7, No.6, Dec, 1991 
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    11. Kazuo Hirai, Masato Hirose, Yuji Haikawa, Toru Takenaka, 'The development of Honda humanoid robot,' Proc. of International Conference on Robotics and Automations, pp. 1321-1326, 1998 

 저자의 다른 논문

  • 고재원 (5)

    1. 1999 "단일 카메라를 이용한 이동 로봇의 위치 추정과 주행 제어" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 5 (5): 529~539    
    2. 2006 "유전자 알고리즘과 학습제어를 이용한 이족보행 로봇의 지능 제어기 구현" 전기학회논문지. The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. P 55 (2): 83~88    
    3. 2008 "배경영상 기반 다자유도 포인팅 디바이스의 설계" 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SP, 신호처리 45 (6): 133~141    
    4. 2008 "Real-Time OS 기반의 로봇 매니퓰레이터 동력학 제어기의 구현 및 성능평가" 전기학회논문지. The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. P 57 (2): 109~114    
    5. 2009 "비젼 기반의 포인팅 기기를 위한 퍼지 스크린 검출기" 전기학회논문지. The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers. P 58 (3): 297~302    

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