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이산 선형 비최소위상 시스템을 위한 반복 학습 제어의 수렴조건에 대한 연구
A Study on the Convergence Condition of ILC for Linear Discrete Time Nonminimum Phase Systems

배성한   (세종원격대학 문화예술학부  ); 안현식   (국민대학 전자공학과UU0000250  ); 정구민   (국민대학 전자공학과UU0000250  );
  • 초록

    This paper investigates the convergence condition of ADILC(iterative learning control with advanced output data) for nonminimum phase systems. ADILC has simple learning structure including both minimum phase and nonminimum phase systems. However, for nonminimum phase systems, the overall time horizon must be considered in input update law. This makes the dimension of convergence condition matrix large. In this paper, a new sufficient condition is proposed to satisfy the convergence condition. Also, it has been shown that this sufficient condition can be satisfied although it is not full impulse response.


  • 주제어

    Iterative learning control .   Nonminimum phase system .   Convergence condition .   Impulse response.  

  • 참고문헌 (7)

    1. Z. Bien and J.-X. Xu, "Iterative learning control analysis, design, integration and applications," Kluwer Academic Publishers, 1998 
    2. 허경무, "궤환을 갖는 2차 반복학습제어 알고리즘에 관한 연구," 대한 전기학회 논문지, 제48권, 제5호, pp.629-635, 1999 
    3. J. Ghosh and B. Paden, "A peudoinverse-based iterative learning control," IEEE Trans. Automat. Contr., vol. 47, no. 5, pp. 831-837, June, 2002 
    4. K. Kinosita, T. Sogo, and N. Adachi, "Iterative learning control using adjoint systems and stable inversion,", Asian Journal of Control, vol.4, no.1, pp.60-67, Mar. 2002 
    5. G.-M. Jeong, C.-H. Choi, "Iterative learning control with advanced output data for nonlinear nonminimum phase systems," International Journal of Systems Science, vol. 37, no. 14, pp.1051-1058, Nov., 2006 
    6. S. Arimoto, S. Kawamura, and F. Miyazaki, Bettering operations of robots by learning," Journal of Robotic Systems vol. 1, No. 2, pp. 123-140, 1984 
    7. G.-M. Jeong, C.-H. Choi, "Iterative learning control for linear discrete time nonminimum phase systems," Automatica, vol. 38, no. 2, pp. 287-291, Feb, 2002 

 저자의 다른 논문

  • 안현식 (37)

    1. 1995 "IEEE 부동 소수점 덧셈/뺄셈 연산에서 효율적인 반올림 알고리즘과 구현" 電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B b32 (3): 24~30    
    2. 1996 "무게중심을 이용한 자동얼굴인식 시스템의 구현" 電子工學會論文誌. Journal of the Korea institute of telematics and electronics. B b33 (8): 114~123    
    3. 1997 "이산시간 궤환 시스템에 대한 반복학습제어 및 직접구동형 SCARA 로보트에의 응용" 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics S. S s34 (7): 56~65    
    4. 1998 "PID 제어기의 게인 조절을 위한 퍼지 게인 스케쥴링 기법 및 응용" 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics S. S s35 (1): 60~67    
    5. 1998 "직접구동형 로봇에 대한 퍼지 튜닝 이산시간 반복제어기의 설계 및 실시간 구현" 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics S. S s35 (3): 76~85    
    6. 1998 "차량의 동특성 향상을 위한 통합 샤시 제어기의 설계" 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics S. S s35 (9): 43~52    
    7. 1999 "$H_{\infty}$-LTR 제어기 설계의 새로운 접근방법" 電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics S. S s36 (2): 38~45    
    8. 2000 "뉴로-퍼지 방법을 이용한 한방 맥진 및 양도락 진단 시스템에 관한 연구" 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. TE, 전문기술교육 37 (2): 41~53    
    9. 2001 "유압식 인버터 엘리베이터의 속도제어를 위한 하이브리드 퍼지제어기의 설계" 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어 38 (1): 1~13    
    10. 2001 "유압식 인버터 엘리베이터의 속도제어를 위한 하이브리드 슬라이딩모드제어기" 電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어 38 (6): 37~47    
  • Jeong, Gu-Min (24)

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