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이동로봇의 맵 빌딩 기반 최적 주행 알고리즘
An Optimal Traveling Algorithm Based on Map Building for Mobile Robots

김종화   (한국해양대 컴퓨터.제어.전자통신공학부UU0001479  ); 김진규   (대전.충남지방중소기업청 기술지원과CC0125845  ); 임재권   (한국해양대UU0001479  ); 한승봉   (삼성전자 DM 연구쇼CC0101996  );
  • 초록

    In order for a mobile robot to move under unknown or uncertain environment. it is very important to collect environmental information. This paper suggests a traveling algorithm which leads to the map building algorithm and the $A^*$ algorithm under the assumption that environmental information should already be collected. In order to apply the proposed traveling algorithm to a real mobile robot. this paper additionally discusses a path amendment algorithm. For the purpose of verifying the proposed algorithms, several simulations are executed based on a UI host program-based simulation interface and an experiment is executed using a mobile robot under a real unknown environment.


  • 주제어

    주행 알고리즘 .   맵 빌딩 알고리즘 .   $A^*$ 알고리즘 .   경로수정 알고리즘.  

  • 참고문헌 (6)

    1. 곽상필, 최병재, 류석환, '자율이동로봇의 경로계획과 주행에 관한 연구', 한국퍼지 및 지능 시스템학회 논문지, 제15권 제2호 pp. 427-430, 2005 
    2. 김범재, '자율이동로봇의 충돌회피 알고리즘 구현과 CAN을 이용한 통합화', 부산대학교 석사논문, 1999 
    3. 한승봉, '초음파 센서를 이용한 이동로봇의 맵 빌딩 알고리즘 및 주행 알고리즘에 관한 연구", 한국해양대학교 석사논문, 2007 
    4. A. Howard and L. Kitchen, "Generating Sonar Maps in Highly Specular Environments" Proc. of the 4th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, pp.637-642, 1996 
    5. 이세일, '타일 맵에서 A* 알고리즘을 이용한 유닛들의 길 찾기 방법 제안', 한국컴퓨터정보학회 논문지, 제9권 제3호, pp. 71-77, 2004 
    6. 배성혁, 최동렵, '이동로봇의 장애물 회피를 위한 경로계획', 한국자동제어학술회의 논문집, 제1권, pp. 766-771, 1994 

 저자의 다른 논문

  • 김종화 (25)

    1. 1997 "비선형 시변 시스템을 위한 퍼지 보상기를 가진 적응 제어기" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 3 (2): 149~155    
    2. 1998 "선박 주기관 원격제어시스템을 위한 실시간 제어알고리즘 구현에 관한 연구" 韓國舶用機關學會誌 = Journal of the Korean Society of Marine Engineers 22 (6): 901~907    
    3. 1998 "유전알고리즘을 이용한 비선형 시스템의 온라인 퍼지 모델링" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 8 (3): 80~87    
    4. 2001 "칼만필터를 이용한 3점식 정도측정에 관한 연구" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 18 (2): 72~78    
    5. 2001 "유전알고리즘에 의한 퍼지모델기반의 상태관측기 설계" 韓國舶用機關學會誌 = Journal of the Korean Society of Marine Engineers 25 (1): 162~170    
    6. 2001 "광파이버센서를 이용한 유압실린더 스트로크의 원격 검출에 관한 연구" 韓國舶用機關學會誌 = Journal of the Korean Society of Marine Engineers 25 (1): 191~198    
    7. 2001 "선박자동항로 추적을 위한 회두각 명령의 생성과 적응 퍼지제어" 韓國舶用機關學會誌 = Journal of the Korean Society of Marine Engineers 25 (1): 199~208    
    8. 2002 "역동력학과 퍼지기법을 이용한 DC 모터용 2자유도 제어기" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 12 (1): 33~38    
    9. 2003 "비선형 퍼지 PID 제어기의 성능 개선에 관한 연구" 韓國舶用機關學會誌 = Journal of the Korean Society of Marine Engineers 27 (7): 852~861    
    10. 2004 "수산·해운계 고등학교 전문 교과 편수 자료 개발에 대한 기초 연구" 水産海洋敎育硏究 = Journal of fisheries and marine sciences education 16 (1): 1~10    
  • 김진규 (2)

  • 임재권 (3)

  • 한승봉 (2)

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