본문 바로가기
HOME> 논문 > 논문 검색상세

논문 상세정보

버핑 로봇의 오프라인 경로 프로그래밍용 5축 마이크로스크라이브 개발 및 응용
Development of 5-Axis Microscribe System for Off-Line Buffing Robot Path Programming and Its Application

노태정    (Dept. of Mechatronics Engineering at Tongmyong University  );
  • 초록

    신발 버핑공정에서 로봇 메카니즘과 같은 5축 마이크로스크라이브에 의하여 신발창 형상을 따라서 버핑 로봇 경로를 오프라인으로 프로그래밍하는 방법을 제안한다. 개발한 마이크로스크라이브 시스템은 턴테이블이 부착된 5축 로봇링크, 신호처리장치, PC 및 응용 소프트웨어 프로그램으로 구성되어 있다. 많은 조인트를 가진 마이크로스크 라이브를 신발창 표면을 따라 이동시킴으로써 로봇 경로가 만들어진다. 개발시스템은 마이크로스크라이브 암의 회전에 해당되는 엔코더 펄스 값을 환산하며, 이 각도 값을 신호처리장치를 통하여 PC로 전송한다. Denavit-Hartenberg's(D-H) 직접 키네메틱스가 마이크로스크라이브 조인트 각도 값으로서 글로벌 좌표값을 만드는데 사용된다. 마이크로스크라이브의 키네메틱스 문제는 D-H 표현에 의하여 효과적이고 시스템적으로 해결된다. 개발시스템은 D-H식에 의하여 계산된 좌표 값으로서 신발 갑피 위에 버핑 게이지 라인을 그릴 수 있으며, 또한 신발 갑피 위에 각 점들과 그 점에 수직인 벡터와 결합된 2개의 외곽 라인으로서 로봇 경로를 얻는다. 개발시스템을 FMS의 버핑 로봇에 적용함으로써 실제적인 버핑 로봇의 경로를 프로그래밍하는데 효과적으로 사용될 수 있다.


    We propose how to program the off-line buffing robot path along shoes' outsole shape in the footwear buffing process by a 5-axis microscribe system like robot mechanism. The microscribe system we developed consists of a 5-axis robot link with a turn table, a signal processing unit, PC and an application software program. Itmakes a robot path on the shoes' upper in accordance with the movement of a microscribe with many joints. The developed system calculates the encoder pulse values for the microscribe arm's rotation and transmits the angle pulse values to the PC through a processing unit. Denavit-Hartenberg's(D-H) direct kinematics is used to make the global coordinate from microscribe joint one. Problems with the microscribe's kinematics can be solved efficiently and systematically by D-H representation. With the coordinate values calculated by D-H equation, our system can draw a buffing gauge-line on the upper sole. We obtain shoes' outline points, which are 2 outlines coupled with the points and the normal vector based on the points. By applying the system to the buffing robot in a flexible manufacturing system, it can be used effectively to program the path of a real buffing robot.


  • 주제어

    5-axis microscribe .   Denavit-Hartenberg's(D-H) direct kinematics .   off-line path programming .   buffing robot .   buffing gauge line .   outsole .   footwear industry.  

  • 참고문헌 (13)

    1. H. J. Ahn and D. H. Kang "Growth flow of shoe outsole's materials for injection", Rubber Technology , Vo1.1, No.2, 2000. 
    2. D. H. Park, D. H. Moon and C. U. Lee, "Study on Bond Used in Shoes Manufacturing Industry", J. of Korean Industry Hygiene Association, Vol.1, No.2, pp.200-213, 1991. 
    3. J. H. Joo, "Design and Control of a Multi-Function and Multi-joint Robot", Proc. of 2004 the Korea Academia-Industrial Cooperation Society Conference, pp.166-169, 2004. 
    4. H. S. Jin, "A Study of the Problem of Implementation of Analytic Hierarchy Process for Real-Time Robot Control", Proc. of 2003 the Korea Academia-Industrial Cooperation Society Conference, pp. 275-278, 2003. 
    5. Y. C. Joo, T. J. Um, C. H. Lee, Y. H. Kong, I. G. Chun, S.W. Kim and J. C. Bang, "Development of Five Axis Laser Cutting System for the Tangent Cutting Solid Freeform Fabrication System", J. of the Korea Academia-Industrial Cooperation Society, Vol. 4, No. 1, pp. 1-6, 2003.     
    6. A. Retz and N. Hiroshibu, "Laser digitizer and 3-dimension CAD/CAM Application", Machine Design, pp.41-44, 2000. 
    7. H. S. Lee and S.L. Chang, "Development of a CAD/CAE/CAM system for a robot manipulator", J. of Materials Processing Technology, Vol.140, No.1-3, pp.100-104, 2003. 
    8. J. Y. Kim, D. J, Kang, T. J. Lho, H. K. Ahn and H. S. Cho, "Robot Off-Line Programming Based on CAD Data in Adhesive Application System for Shoes Outsoles and Upper", Proc. of ICCAS2002, pp.708-712, 2002. 
    9. T. J. Lho, D. J. Kang, W. S. Che, S. H. Song and S. J. Cho, "A Study on Off-Line Programming of Robot Path for Footwear Bonding Automation", Proc. of ICCAS2002, pp.2066-2069, 2002. 
    10. T. J. Lho, S. H. Song, H.W. Ju and J. K. Cho, "A Study on Development of Footwear Shape Scanner for Off-Line Robot Path Programming", Proc. of ICCAS2003, pp.808-812, 2003. 
    11. R. J. Schilling, Fundamentals of Robotics-Analysis and Control", Prentice-Hall, 1990. 
    12. J. G. Kermas, Robot Technology Fundamentals, SciTech Media, 2000. 
    13. Y. C. Park and K. Y. Kim "Kinematics analysis of 6 axis robot for industry", Seoul Nat'lUniv. of Technology the correction of learned paper 46th, pp.223-235, 1997. 
  • 이 논문을 인용한 문헌 (2)

    1. Cho, Kyu-Seong ; Chung, Duk-Ho ; Park, Kyeong-Jin ; Kim, Hee-Jin ; Park, Seon-Ok 2014. "An Analysis of Teacher Training Programs focusing on the Reflect Qualities of teachers in Gifted Education" 英才敎育硏究 = Journal of gifted/talented education, 24(4): 543~559     
    2. Lee, JungHyun ; Park, JiSung 2014. "A Study on Thermal Stress of Power Piping due to Loop Design" 한국생산제조시스템학회지 = Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers, 23(5): 450~455     

 저자의 다른 논문

  • 노태정 (24)

    1. 2007 "영상정보를 이용한 가스벤트자동교환 장치" 한국해양정보통신학회논문지 = The journal of the Korea Institute of Maritime Information & Communication Sciences 11 (6): 1141~1149    
    2. 2008 "비접촉 평판 디스플레이 이송장치에서 양력을 고려한 평판 디스플레이의 처짐 해석" 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A 32 (5): 451~457    
    3. 2008 "Moldflow를 이용한 자동차 기어박스커버의 사출성형공정 해석" 한국산학기술학회논문지 = Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society 9 (6): 1494~1499    
    4. 2008 "자동차부품용 알루미늄인서트 사출성형공정 구현에 관한 연구" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 25 (5): 43~51    
    5. 2008 "공기부상 FPD 이송장치에서 다공질판과 글래스 사이의 공기유동 해석" 한국산학기술학회논문지 = Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society 9 (4): 878~885    
    6. 2009 "Ansys와 LabView를 이용한 프레스 성형용 파이프 인서트 주조금형 개발" 한국산학기술학회논문지 = Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society 10 (12): 3559~3566    
    7. 2009 "PLC를 이용하여 궤적절단과 동시에 용접부 개선이 가능한 자동 3축 파이프 형상절단 시스템 개발" 한국산학기술학회논문지 = Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society 10 (11): 3066~3073    
    8. 2009 "FPD용 공기부상 이송컨베이어 시스템 개발" 한국산학기술학회논문지 = Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society 10 (1): 39~45    
    9. 2009 "RF와 CDMA를 활용한 상수도 원격검침시스템 개발" 한국산학기술학회논문지 = Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society 10 (2): 215~221    
    10. 2009 "6축 CNC 파이프 코스터 전용 CAM 프로그램 구현" 한국산학기술학회논문지 = Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society 10 (9): 2202~2209    

 활용도 분석

  • 상세보기

    amChart 영역
  • 원문보기

    amChart 영역

원문보기

무료다운로드
유료다운로드

유료 다운로드의 경우 해당 사이트의 정책에 따라 신규 회원가입, 로그인, 유료 구매 등이 필요할 수 있습니다. 해당 사이트에서 발생하는 귀하의 모든 정보활동은 NDSL의 서비스 정책과 무관합니다.

원문복사신청을 하시면, 일부 해외 인쇄학술지의 경우 외국학술지지원센터(FRIC)에서
무료 원문복사 서비스를 제공합니다.

NDSL에서는 해당 원문을 복사서비스하고 있습니다. 위의 원문복사신청 또는 장바구니 담기를 통하여 원문복사서비스 이용이 가능합니다.

이 논문과 함께 이용한 콘텐츠
이 논문과 함께 출판된 논문 + 더보기