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한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems v.19 no.3, 2009년, pp.311 - 316   피인용횟수: 1
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모바일 감시 로봇을 위한 실시간 움직임 추정 알고리즘
Real-Time Motion Estimation Algorithm for Mobile Surveillance Robot

한철훈    (중앙대학교 전자전기공학부   ); 심귀보    (중앙대학교 전자전기공학부  );
  • 초록

    본 논문에서는 파티클 필터(Particle Filter)를 사용한 모바일 감시 로봇을 위한 실시간 움직임 추정 알고리즘을 제안한다. 파티클 필터는 몬테카를로(Monte Carlo) 샘플링 방법을 기반으로 사전분포확률(Prior distribution probability)와 사후분포확률(Posterior distribution probability)을 가지는 베이지안 조건 확률 모델(Bayesian conditional probabilities model)을 사용하는 방법이다. 그러나 대부분의 파티클 필터에서는 초기 확률밀도(Prior probability density)를 임의로 정의하여 사용하지만, 본 논문에서는 Sum of Absolute Difference (SAD)를 이용하여 초기 확률밀도를 구하고, 이를 파티클 필터에 적용하여 모바일 감시 로봇 환경에서 임의로 움직이는 물체를 강인하게 실시간으로 추정하고 추적하는 시스템을 구현하였다.


    This paper presents the motion estimation algorithm on real-time for mobile surveillance robot using particle filter. the particle filter that based on the monte carlo's sampling method, use bayesian conditional probability model which having prior distribution probability and posterior distribution probability. However, the initial probability density was set to define randomly in the most of particle filter. In this paper, we find first the initial probability density using Sum of Absolute Difference(SAD). and we applied it in the partical filter. In result, more robust real-time estimation and tracking system on the randomly moving object was realized in the mobile surveillance robot environments.


  • 주제어

    모바일 감시 로봇.  

  • 참고문헌 (7)

    1. A.M. Tourapis, O.C.Au, and M.L.Liou, 'Predictive motion vector field adaptive search technique (PMVFAST)- Enhancing block based motion estimation,' Proc. SPIE Visual Commun. Image Process., San Jose, CA, Jan. 2001 
    2. Yu-Wen Huang, Shao-Yi Chien, Bing-Yu Hsieh, and Liang-Gee Chen, 'Global Elimination Algorithm and Architecture Design for Fast Block Matching Motion Estimation,' IEEE Transactions on circuits and systems for Video technology, Vol. 14, No.6, June 2004 
    3. Cheng Du, Yun He, and Junli Zheng, PPHS: A Parabolic Prediction-Based, Fast Half-Pixel Search Algorithm for Very Low Bit-Rate Moving-Picture Coding,' IEEE Transactions on Circuits and Systems for Video Technology, Vol.13, No.6, June 2003 
    4. Jayesh H.Kotecha and Petar M. Djuric. 'Gaussian particle filtering.' IEEE Transactions On Signal Processing, 51, 2003 
    5. K. Choo, and D.J. Fleet, 'People Tracking with Hybrid Monte Carlo.' International Conference on Computer Vision, Vol.2, 2001, pp.321-328 
    6. Bo Zhao and Jian Chen, 'A Fast Two-Step Search Algorithm for Half-Pixel Motion Estimation,' Dept. of Electronic Engineering, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 2003, China 
    7. Katja Nummiaro, Esther Koller-Meier, Luc Van Gool, 'An adaptive color-based particle filter,', Image and Vision Computing 21, 2003, pp.99-110 
  • 이 논문을 인용한 문헌 (1)

    1. Oh, Jin Seok 2014. "Movement Monitoring System for Marine Buoy" 한국정보통신학회논문지 = Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering, 18(2): 311~317     

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