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한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems v.19 no.3, 2009년, pp.317 - 322  
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모션센서를 이용한 로봇의 디지털 영상 보정 기술
Digital Image Stabilization Technique of Robot using Motion Sensor

오정석    (중앙대학교 전자전기공학부   ); 심귀보    (중앙대학교 전자전기공학부  );
  • 초록

    로봇은 일정 속도 이상의 움직임을 가지면 필연적으로 진동을 하기 때문에 장착된 카메라의 경우 이미지가 흔들려 더 이상 로봇의 눈 역할을 수행하지 못하게 된다. 따라서 흔들리는 영상의 안정화를 위한 방법을 연구가 필요해졌다. 영상에서 글로벌 모션 벡터를 계산하여 안정화하는 방법이 존재하지만 이는 프로세서가 처리해야 하는 데이터양이 많아지기 때문에 임베디드 로봇의 사양의 한계로 인하여 실시간으로 영상을 송출하는데 큰 어려움이 있다. 이를 보완하기 위하여 모션벡터를 사용하지 않는 모션센서를 통한 영상 안정화를 제안한다. 모션센서를 통하여 로봇의 진행과 관계없는 움직임을 추출하고 추출한 움직임을 영상에서 제거하는 방법이다.


    If vibration occurs due to fast movement of the robot, the camera image is unstable. No longer the eyes of a robot can not perform the role. Research methods for the stabilization of shaky video is required. The most popular method is to use the motion vector. But, the drawback to this method will require a large amount of operation. And the limits of the embedded robot. Therefore, in real-time transmission of images to be difficult. This paper proposes a motion sensor using the image stabilization. Uses data that is output from the motion sensor. So, not related to the progress of the robot movement is a way to remove it from the video.


  • 주제어

    Motion Sensor .   Image Stabilization .   Motion Estimation .   Camera .   Robot.  

  • 참고문헌 (7)

    1. Okuda H, Hashimoto M, Sumi K, Kaneko S, 'Optimum motion estimation algorithm for fast and robust digital image stabilization', Consumer Electronics, IEEE Transactions on, Volume 52, Issue 1, pp. 276-280, 2006 
    2. Sadat A, Hongwei Qu, Chuanzhao Yu, Yuan J.S, Huikai Xie, 'Low-power CMOS wireless MEMS motion sensor for physiological activity monitoring', Circuits and Systems I: Regular Papers, IEEE Transactions on, Volume 52, Issue 12, pp. 2539-2551, 2005 
    3. Kinugasa T, Yamamoto N, Komatsu H, Takase S, Imaide T, 'Electronic Image Stabilizer for Video Camera use', Consumer Electronics, IEEE Transactions on, Volume 36, Issue 3, pp. 520-525, 1990 
    4. De Xu, You Fu Li, Min Tan, Yang Shen, 'A New Active Visual System for Humanoid Robots', Systems, Man, and Cybernetics, Part B, IEEE Transactions on, Volume 38, Issue 2, pp. 320-330, 2008 
    5. Lidong Xu, Xinggang Lin, 'Digital Image Stabilization Based on Circular Block Matching', Consumer Electronics, IEEE Transactions on, Volume 52, Issue 2, pp. 566-574, 2006 
    6. Won-ho Cho, Ki-Sang Hong, 'Affine Motion Based CMOS Distortion Analysis and CMOS Digital Image Stabilization', Consumer Electronics, IEEE Transactions on, Volume: 53, Issue: 3, pp. 833-841, 2007 
    7. Chen S.Y, Li Y.F, 'Automatic sensor placement for model-based robot vision', Systems, Man, and Cybernetics, Part B, IEEE Transactions on, Volume 34, Issue 1, pp. 393-408, 2004 

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