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한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems v.19 no.3, 2009년, pp.375 - 380   피인용횟수: 4
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자계기반 무인차량을 위한 조향장치의 개발
Development of Steering Actuator for Unmanned Vehicle Based on Magnetic Marker

임대영    (목포대학교 제어시스템공학과   ); 유영재    (목포대학교 제어시스템공학과  );
  • 초록

    본 논문에서는 자계기반 무인주행 차량을 위한 조향장치를 설계하고 개발하였다. 자계기반 무인주행 시스템에서 가장 중요한 것은 자계도로를 따라 주행할 때 차량의 방향을 제어하는 조향장치이다. 본 논문에서는 조향각 제어를 위해 조향제어장치의 메커니즘을 설계하고 스텝모터의 속도 제어를 위해 새로운 속도 추종 주파수 제어 방법을 적용하였다. 개발된 조향장치의 실용성을 입증하기 위하여 개발된 시스템을 자계기반 무인주행 차량에 적용하고 주행실험을 수행하고 분석하였다.


    In this paper, a steering actuator is designed and developed for an unmanned vehicle based on magnetic marker. One of the most important component of an unmanned vehicle is a steering actuator to follow magnetic road. Thus, we develop a steering actuator using a stepping motor and adopt to a new frequency control method depended on speed of the vehicle. In order to verify the usability of the developed system, the setup of unmanned vehicle installed the designed steering actuator is tested on magnetic road.


  • 주제어

    조향장치 .   스텝모터 .   무인주행차량 .   자계표식.  

  • 참고문헌 (10)

    1. G. N. Desouza and A. C. Kak, 'Vision for Mobile Robot Navigation: A Survey,' IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, vol. 24, no. 2, 2002 
    2. 김양환, 최병석, 이장명, 'GPS와 듀얼 전자 컴파스 를 이용한 차량의 혼합항법 시스템,' 제어자동화시스템공학회논문지, 제12권 제2호, pp.106-112, 2, 2006     
    3. W.S Wijesoma, K. R. S. Kdagoda, and A. P. Balasurjya, 'road-boundary detection and tracking using ladar sensing,' IEEE Trans, On Robotics and automation, Vol. 20, no. 3, pp.456-646, 2004 
    4. http://www.frog.nl 
    5. http://www.apts-phileas.com 
    6. Han-Shue Tan, Benedicte Bougler, 'Vehicle Lateral Warning, Guidance and Control Based on Magnetic Marker: PATH Report of AHSRA Smart Cruise 21 Proving Tests,' Calivornia PATH Working Paper, UCB-ITS-PWP-2001-6 
    7. Aaron Steinfeld, Han-Shue Tan, 'Preliminary Findings for a Lane-Keeping and Collision-Warning Driver Interface for Snowplow Operations,' California PATH Working Paper, UCB-ITS-PWP-99-6 
    8. http://www.path.berkeley.edu 
    9. Young-Jae Ryoo and Young-Cheol Lim, 'Visual Control of Autonomous Vehicle by Neural Networks Using Fuzzy-Supervised Leaning,' Journal of Electrical Engineering and Information Science, vol. 2, no. 2, pp. 77-85, 1997 
    10. T. Upadhyay, S. Cotterill and A. W. Deaton, 'Autonomous GPS/INS navigation experiment for space transfer vehicle,' IEEE trans. on AES, vol. 29, no. 3, pp. 772-758, July, 1993 
  • 이 논문을 인용한 문헌 (4)

    1. Lee, Yong-Jun ; Ryoo, Young-Jae 2011. "Navigation of Unmanned Vehicle Using Relative Localization and Magnetic Guidance" 한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, 21(4): 430~435     
    2. Lee, Yong-Jun ; Ryoo, Young-Jae 2012. "Manual and Automatic Steering System Using Pulley and Electrical Clutch for Manned and Unmanned Electric Vehicle" 한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, 22(5): 597~602     
    3. 2013. "" International journal of fuzzy logic and intelligent systems : IJFIS, 13(4): 324~335     
    4. Park, Su-san ; Im, Dea-Yeong ; Cha, Hyun-Rok ; Ryoo, Young-Jae 2016. "Mechanism of Omni-directional Personal Mobility Vehicle with Diagonal Driving" 한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, 26(2): 153~159     

 저자의 다른 논문

  • 임대영 (2)

    1. 2004 "냉동기용 지능형 진단시스템의 설계" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems 14 (3): 267~272    
    2. 2008 "자계표식을 이용한 로봇형 차량의 무인주행" 한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems 18 (6): 775~780    
  • 유영재 (19)

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