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Implementation of an Adaptive Robust Neural Network Based Motion Controller for Position Tracking of AC Servo Drives

Kim, Won-Ho    (Department of Mechatronics Engineering, Dong-Eui University  );
  • 초록

    The neural network with radial basis function is introduced for position tracking control of AC servo drive with the existence of system uncertainties. An adaptive robust term is applied to overcome the external disturbances. The proposed controller is implemented on a high performance digital signal processing DSP TMS320C6713-300. The stability and the convergence of the system are proved by Lyapunov theory. The validity and robustness of the controller are verified through simulation and experimental results


  • 주제어

    Adaptive Robust Neural Network .   AC Servo Drives .   DSP based .   Motion Controller.  

  • 참고문헌 (12)

    1. J.Chang, Y.Tan, J.T.Yu, 'Backstepping approach of adaptive control, gain selection and DSP implementation for AC servo system' PESC 2007, pp.535-541. Jun. 2007 
    2. Hoang Le-Huy, 'An adaptive Fuzzy controller for permanent-magnet AC servo drives' IAS, vol. 1, pp.943-947. 1997 
    3. K.Hornik, M.Stinchcombe, H.White, 'Multilayer feedforward networks are universal approximator' Neural Networks, vol. 2, pp.359-366. 1989 
    4. M. W. Naouar, E. Monmasson, A. A. Naassani, I. S. Belkhodja, N. Patin, 'FPGA-Based Current Controllers for AC Machine Drives-A Review' IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 54, no. 4, pp. 1907-1925, Aug. 2007 
    5. Kim, H.W, Choi, J.W, Sul, S.K, 'Accurate position control for AC servo motor using novel speed estimator' Proc. of the 1995 IEEE IECON, vol. 1, pp.627-632. Nov. 1995 
    6. F. J. Lin and P. H. Shen, 'Robust Fuzzy Neural Network Sliding-Mode Control for Two-Axis Motion Control System' IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 53, no. 4, pp. 1209-1225, Aug. 2006 
    7. Kim, Y.T, 'Adaptive fuzzy backstepping control of AC servo system in the presence of nonlinear dynamic effect and mechanical uncertainties' WAC 2008, pp.1-8. Oct. 2008 
    8. Kang, J.H, Yim, C.H, Kim, D.I, 'Robust position control of AC servo motors' Proc. of the 1995 IEEE IECON, vol. 1, pp.621-626. Nov. 1995 
    9. Wanglei, X.Yunshi, W.Qidi, Z.Guoxing, 'Neural network based parameters identification and adaptive speed control of AC drive system' Proc. of the IEEE Int. Conf. in Industrial Technology, pp.118-121. Dec. 1996 
    10. Y.X.Su, B.Y.Duan, and Y.F.Zhang, 'Robust precision motion control for AC servo system.' Proc. of the 4th World Congress on Intelligent Control and Automation, vol. 4, pp. 3319-3323, June 2002 
    11. Kim, P.H, Sin, S.H, Baek, H.L, Cho, G.B, 'Speed control of AC servo motor using neural networks' Proc. of the 5th Int. Conf. on Electrical Machines and Systems, vol. 2, pp.691-694. Aug. 2001 
    12. M. Strefezza, H. Kobayashi, Y.F. Chen, Y. Dote, 'Variable-structure robust control by fuzzy logic and stability analysis for AC drive system' 2nd IEEE Conf. on Control Application, vol. 1, pp.177-182. Sep. 1993 
  • 이 논문을 인용한 문헌 (1)

    1. 2014. "" International journal of fuzzy logic and intelligent systems : IJFIS, 14(2): 136~144     

 저자의 다른 논문

  • 김원호 (6)

    1. 2009 "IEC 61131-3 국제표준언어 기반 임베디드 모션제어기의 개발" 한국산학기술학회논문지 = Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society 10 (12): 3574~3580    
    2. 2010 "A Study on an Adaptive Robust Fuzzy Controller with GAs for Path Tracking of a Wheeled Mobile Robot" International journal of fuzzy logic and intelligent systems : IJFIS 10 (1): 12~18    
    3. 2010 "미끄럼 조향 로봇의 강인한 궤적 추종 제어에 관한 연구" 한국공작기계학회지 = Journal of the Korean society of machine tool engineers 19 (1): 121~127    
    4. 2010 "구동기 동역학을 가지는 이동 로봇에 대한 FBFN을 이용한 강인 적응 퍼지 추종 제어" 제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems 16 (4): 319~328    
    5. 2014 "Implementation of Fuzzy Self-Tuning PID and Feed-Forward Design for High-Performance Motion Control System" International journal of fuzzy logic and intelligent systems : IJFIS 14 (2): 136~144    
    6. 2015 "제한된 입력 전압을 갖는 전기 구동 로봇 매니퓰레이터에 대한 분산 강인 적응 신경망 제어" 한국소음진동공학회논문집 = Transactions of the Korean society for noise and vibration engineering 25 (11): 753~763    

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