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전기학회논문지 = The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers v.59 no.7, 2010년, pp.1309 - 1313   SCOPUS
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수직면 직선추종유도법칙 설계
A Vertical Line Following Guidance Law Design

황익호   (국방과학연구소  ); 조성진   (국방과학연구소  );
  • 초록

    In this paper, we propose a novel guidance law for controlling an UAV(Unmanned Air-Vehicle) to follow a reference line in vertical plane. A kinematics model representing the relative motion of the UAV to the reference line is derived. And then LQR(Linear Quadratic Regulator) theory is applied to the model to derive the VLFG(Vertical Line Following Guidance) law. The resultant guidance law forms a gain-scheduling controller scheduled by a simple parameter $\sigma$ which is a function of the UAV's velocity, axial acceleration, gravity, and the slope of the reference line. Also derived is a stability condition for the $\sigma$ variation based on Lyapunov theory. Simulation results show that the proposed guidance law can be applied effectively to UAV guidance algorithm design.


  • 주제어

    LQR .   Guidance Law .   Height Control.  

  • 참고문헌 (4)

    1. B.D.O. Anderson & J.B. Moore, Linear Optimal Control, Prentice-Hall Inc., 1971 
    2. IckHo Whang, TaeWon Hwang, "Horizontal Waypoint Guidance Design Using Optimal Control", IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, Vol. 38, No. 3, pp. 1116-1120, 2002. 
    3. M.A. Anderson & A.C. Robbins, "Formation Flight as a Cooperative Game", AIAA Guidance, Navigation and Control Conference, Vol. 1, pp 244-251, Boston, MA, August 10-12, 1998. 
    4. W. L. Brogan, Modern Control Theory , Printice Hall Inc., 1991 

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