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한국마린엔지니어링학회지 = Journal of the Korean Society of Marine Engineering v.34 no.2, 2010년, pp.267 - 274  
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중력 보상기를 적용한 로봇 매니퓰레이터 연구
Study on Robot Manipulator applying the Gravity Compensator

최형식    (한국해양대학교 기계공학과   ); 허재관    (한국해양대학교 기계공학과 대학원   ); 서해용    (한국해양대학교 기계공학과 대학원   ); 홍성율    (한국해양대학교 기계공학과 대학원  );
  • 초록

    중력보상기의 구조에 대해 연구하였고, 이를 적용하여 로봇 관절의 성능을 개선하기 위하여 새롭게 개발한 6축의 로봇 매니퓰레이터에 대해 설명한다. 로봇의 기구학 해석을 하였다. 또한, 다양한 스프링으로 구성된 중력보상기를 적용한 로봇 관절구동기의 성능에 대하여 시뮬레이션 하였다. 시뮬레이션 결과에 따르면, 중력보상기를 적용한 로봇 매니퓰레이터의 관절에 가해지는 외부부하는 중력보상기에 사용되는 스프링의 강도에 비례하여 줄어드는 것이 검증되었다.


    In this paper, the structure of a gravity compensator was studied, and the 6-axis robot manipulator which is newly developed by applying the gravity compensator is presented to improve the torque performance of the robot joint. The kinematics analysis on the robot was presented. Also, a simulation of the performance of the joint actuator of robot adopting the gravity compensator was presented by applying various springs. According to the simulation results, it was validated that the payload effect on the robot joint actuator adopting the gravity compensator is reduced in proportion to the spring intensity of the gravity compensator.


  • 주제어

    로봇 매니퓰래이터 .   중력 보상.  

  • 참고문헌 (15)

    1. http://asimo.honda.com/ 
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 저자의 다른 논문

  • 최형식 (46)

    1. 1996 "CNC 선반용 대화형 CAM 시스템 개발에 관한 연구" 韓國舶用機關學會誌 = Journal of the Korean Society of Marine Engineers 20 (2): 15~23    
    2. 1997 "무고정 조립작업을 위한 협조로봇 매니퓰레이터의 제어에 관한 연구" 大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A 21 (8): 1209~1217    
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    9. 2002 "동작 획득 시스템의 개발" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering 19 (10): 139~146    
    10. 2002 "인체형 이족보행로봇의 개발" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering 8 (6): 484~491    
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