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위성항법 기반 AGV(Autonomous Guided Vehicle)의 조향 성능 시험
Steering Performance Test of Autonomous Guided Vehicle(AGV) Based on Global Navigation Satellite System(GNSS)

강우용    (한국항공우주연구원 위성항행항법팀   ); 이은성    (한국항공우주연구원 위성항행항법팀   ); 김정원    (한국항공우주연구원 위성항행항법팀   ); 허문범    (한국항공우주연구원 위성항행항법팀   ); 남기욱    (한국항공우주연구원 위성항행항법팀  );
  • 초록

    본 논문에서는 위성항법 기반의 위치 정보만을 이용하여 저속으로 운행하는 이동체의 제어 성능을 확인하기 위해서 골프장에 무인으로 운행하는 AGV(Autonomous Guided Vehicle)를 위성항법 기반의 AGV로 구성하여 조향 시험을 수행하였다. 이를 위해 기존 AGV 시스템의 구성에 대한 분석을 수행한 후 위성항법 기반의 위치 정보를 이용하여 조향 제어가 가능하도록 제어기 및 조향 제어 알고리즘을 개발하였다. AGV의 조향 성능을 알기 위해서 직선과 원형으로 이루어진 기준궤적을 생성하여 시험을 수행하였으며 시험 결과 기준궤적에서 ${\pm}0.2m$ 범위 안으로 조향 제어가 가능함을 확인하였다.


    In this paper, a GNSS-based AGV system was designed, and steering tested on a golf cart using electric wires in order to confirm the control efficiency of the low speed vehicle which used only position information of GNSS. After analyzed the existing AGVs system, we developed controller and steering algorithm using GNSS based position information. To analyze the performance of the developed controller and steering algorithm, straight-type and circle-type trajectory test are executed. The results show that steering performance of GNSS-based AGV system is ${\pm}\;0.2m$ for a reference trajectory.


  • 주제어

    자율주행차량 .   방위각 .   목표지점 지향각 .   조향 입력.  

  • 참고문헌 (9)

    1. Bradford W. Parkinson, James J. Spiker Jr., “Global Positioning System : Theory and Applications”, AIAA, Washington, DC., 1996. 
    2. B. Hofmann-Wellenhof, H. Lichtenengger, and J. Collins., “Global Positioning System: Theory and Practice”, Springer-Verlag, Wien, 1997. 
    3. ABI research, "Satellite Positioning Systems and Devices", 2005. 
    4. Mathieu Joerger, "Development of a GPS-based navigation and guidance system for an automated ground vehicle", Chicago, Illinois, 2002. 
    5. http://www.ctnt.co.kr/. 
    6. Michael Lee O'Connor., "Carrier-phase differential GPS for automatic control of land vehicles", Standford university, 1997. 
    7. Moon-Beom Heo, Pervan. B, Gautier, J. Pullen, S. Enge, P. Gebre-Egziabher, "Robust airborne navigation algorithms for SRGPS", PLANS, 2004. 
    8. 송택렬, "호밍유도 기술", 한국항공우주학회지, 제23권 제6호, 1995, pp.178-182. 
    9. 강우용, 이은성, 이연규, 허문범, 남기욱, "위성항법 기반 지상이동로봇의 주행 성능 분석", 한국통신학회 하계종합학술발표회 논문집, 2009. 
  • 이 논문을 인용한 문헌 (1)

    1. Kang, Woo-Yong ; Lee, Eun-Sung ; Chun, Se-Bum ; Heo, Moon-Beom ; Nam, Gi-Wook 2011. "Obstacle Avoidance of GNSS Based AGVs Using Avoidance Vector" 韓國航空宇宙學會誌 = Journal of the Korean society for aeronautical & space sciences, 39(6): 535~542     

 저자의 다른 논문

  • 강우용 (5)

    1. 2011 "차로 제한 조건을 이용한 차로 구분 성능 분석" 한국항행학회논문지 = Journal of advanced navigation technology 15 (3): 432~440    
    2. 2012 "자기부상을 적용한 구체 반작용휠 구동기 개발 및 성능 시험" 한국항행학회논문지 = Journal of advanced navigation technology 16 (5): 731~737    
  • Lee, Eun-Sung (8)

  • 허문범 (24)

  • 남기욱 (19)

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