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照明·電氣設備學會論文誌 = Journal of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers v.24 no.6, 2010년, pp.75 - 82  
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가상공간과 실공간의 동기화를 고려한 4족 애완 로봇 시뮬레이터 개발
Synchronous Robot Simulator both on Virtual and Real Space for Quadruped Pet Robots

김홍석    (서울산업대학교 대학원   ); 이수영    (서울산업대학교 전기공학과   ); 최병욱    (서울산업대학교 전기공학과  );
  • 초록

    본 논문에서는 MSRDS 환경에서 가상 4족 애완 로봇과 실제 4족 애완 로봇을 동기화함으로써 애완용 로봇의 행동을 설계할 수 있는 새로운 응용 시뮬레이터를 개발하였다. 이를 통하여 실제 로봇의 걸음새 및 동작 개발에 필요한 시간비용을 줄이고, 지능형 서비스 애완 로봇의 상업화에도 도움이 될 것이다. 또한, 본 연구 결과를 이용하여 가상공간과 실공간의 모델링의 차이를 극복하는 연구에 이용할 수 있다. 본 논문의 결과로서 가상 로봇과 실제 로봇의 연동 제어를 통해 원격지에 있는 두 대의 로봇간의 원격제어가 가능하므로, 두 대의 애완 로봇을 이용한 네트워크 게임으로서도 활용할 수 있을 것으로 기대된다.


    In this paper, we developed a new MSRDS(Microsoft Robotics Developer Studio) simulator for a quadruped pet robot with synchronization of virtual and real robots. By using this simulator, it is possible to reduce time and cost for gait and motion design and it will help for commercialization of service pet robots. In the research point of view, the simulator can be used to examine the model differences between the virtual and the real robots. Since this simulator implements the coordinated control of the virtual and real robots, it can be used as an internet game using two remote pet robots.


  • 주제어

    MSRDS .   Pet Robot Simulator .   Synchronous Control .   Gait Dynamic Simulation.  

  • 참고문헌 (7)

    1. B. W. Choi, K. H. Park, J. M. Hong, K. W. Lee, I. H. Suh, “Integrated Software Platform for Network Robots”, KOREA ROBOTICS SOCIETY REVIEW, Vol. 5, No. 1, pp. 20-27, 01, 2008. 
    2. H. Y. Lee, “4-Legged Robot for the simulation of MSRDS and VPL service implementation”, MOKWON. Master's Thesis, 2008. 
    3. http://www.robubox.com/robosoft. 
    4. S. H. Lee, S. Y. Lee, B. W. Choi, “Pet Robot Simulator Coordinated over Network”, Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 15, No. 5, pp. 530-537, 05, 2009.     
    5. Y. J. Kim, “The Runtime Platform and Service Architecture of MSRDS”, KOREA ROBOTICS SOCIETY REVIEW, Vol. 5, No. 1, pp. 6-11, 01, 2008. 
    6. S. Y. Lee, D. S. Choi, B. W. Choi, “Walking Motion Planning for Quadruped Pet Robot”, Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 15, No. 6, pp. 626-633, 06, 2009.     
    7. J. Rebula et. Al, “A controller for the little dog quadruped walking on rough terrain” Proc. of 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA '07), Rome, Italy, 2007. 

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