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로봇의 이기종 다중 프로세서 구현을 위한 Serial RapidIO(sRIO) 분석 및 시뮬레이션
An Analysis and Simulation of sRIO for Implementation of Robot's Hetero-Multi Processor

문용선    (순천대학교 공과대학 전자공학과   ); 노상현    (순천대학교 공과대학 전자공학과   ); 조광훈    ((주)메크로시스템 엔지니어링   ); 박종규    (한국과학기술정보연구원   ); 배영철    (전남대학교 공학대학 전기전자통신컴퓨터공학부  );
  • 초록

    본 연구에서는 새로운 형태의 로봇 제어기의 구조인 이기종 멀티프로세서 제어기의 개념적인 구조를 제시하며, 제어기 내에 분산된 멀티프로세서들을 sRIO 통신을 이용하여 통합하는 구조적인 방법을 소개한다. 또한 sRIO 통신으로 통합된 이기종 멀티프로세서의 구현을 위한 방법으로 FPGA 내에 설계된 sRIO IP Core를 활용한 시뮬레이션을 수행하고 그 결과를 확인하였다.


    In this paper, we propose the structure of heterogeneous multiprocessor's concept, which is the structure of the new type of the robot controller, and we introduce an integrating structure method, which is distributed multiprocessor within controller using sRIO. We also perform the computer simulation with using the sRIO IP core which was designed within FPGA as the method for implementation of integrated heterogeneous multiprocessor by sRIO communication. Thus, we verify the result.


  • 주제어

    sRIO IP .   Heterogeneous Multiprocessor .   Next Robot Controller .   Integration System.  

  • 참고문헌 (7)

    1. Texas Instrument, 임베디드 시스템의 sRIO 아키텍처, 2008 
    2. RapidIO Trade Association, RapidIO Technology Overview and Applications, 2005 
    3. RapidIO Trade Association, System Interconnect Fabrics : Ethernet versus RapidIO Technology, 2007 
    4. Altera, RapidIO MegaCore Function User Guide, 2009 
    5. RapidIO Trade Association, RapidIO Standard Specification Part1-12, 2009 
    6. Tundra, Tsi574 Serial RapidIO Switch User Manual, 2007 
    7. IDT, Serial RapidIO Capabilities Enable DSP Cluster Applications, 2006 

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