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저급 프로세서에 적용 가능한 무인기용 GPS/INS 고장검출 알고리즘 구현
A Realization of Applicable GPS/INS Fault Detection Algorithm for UAV using Low Grade Processor

유장식    (건국대학교 항공우주정보시스템 공학과   ); 안종선    (건국대학교 항공우주정보시스템 공학과   ); 성상경    (건국대학교 항공우주정보시스템 공학과   ); 이영재    (건국대학교 항공우주정보시스템 공학과   ); 천세범    (한국항공우주연구원  );
  • 초록

    GPS/INS 통합시스템의 고장검출에는 카이제곱 분포 기반의 알고리즘이 일반적으로 사용된다. 본 논문에서는 기존의 RAIM (Receiver Autonomous Integrity Monitor)과 카이제곱 분포 기반의 알고리즘을 결합하여 무인기용 저급 프로세서에 적용하기 위해 단순화시킨 GPS/INS 고장검출 알고리즘을 제안한다. 제안한 알고리즘의 검증을 위해 고장모델을 사용하여 그 결과를 나타내었다.


    In the GPS/INS integrated system fault detection, algorithm based on a chi-square distribution is commonly used. In this paper, it has been proposed simplified GPS/INS fault detection algorithm that is combined conventional RAIM (Receiver Autonomous Integrity Monitor) and algorithm based on chi-square distribution for UAV using row-grade processor. It use a fault model to verify the proposed algorithm and produced the result.


  • 주제어

    항공기 단독 무결성 모니터링 .   수신기 단독 무결성 모니터링 .   고장검출.  

  • 참고문헌 (9)

    1. 이은성, “다중 안테나를 이용한 GPS 반송파 신호의 다중 고장 검출 및 분리”, 건국대학교 박사학위 논문, 2005. 
    2. R. Grover Brown, Gerald Y. Chin "GPS RAIM: Calculation of Threshold and Protection Radius Using Chi-Square Methods-A Geometric Approach", Navigation: Journal of The Institute of Navigation, Vol. 39, No 3, Fall 1992. 
    3. 유창선 “GPS 다중고장에 대한 무결성 모니터링 기법”, 충남대학교 박사학위 논문, 2003. 
    4. 김성태 “GPS/INS 통합항법시스템의 고장 검출 및 분리”, 충남대학교 석사학위 논문, 2000. 
    5. Ren Da, "Failure Detection of Dynamical Systems with the State Chi-Square Test", Journal of Guidance, Control, and Dynamics. Vol 17, No 2, March - April 1994. 
    6. 김종원, “GPS 반송파 위상과 INS를 상호 보완적으로 이용한 자세 추정”, 서울대학교 박사학위 논문, 1998. 
    7. International Civil Aviation Organization Eastern And Southern African Office, “Summary of the Discussions and Conclusions of the Second Meeting of the AFI Gnss Implementation Task Force”, Johannesburg, 22 - 23 JUNE 2004. 
    8. 김광훈, "내고장성 항법 시스템을 위한 적응 필터 설계", 서울대학교 대학원 박사학위 논문, 2006. 
    9. M. BRENNER, “Integrated GPS/inertial detection availability”, Journal of The Institute of Navigation, Sept. 1995. 

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