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능동 구조광 영상기반 전방향 거리측정
Omnidirectional Distance Measurement based on Active Structured Light Image

신진    (서울산업대학교 전기공학과   ); 이수영    (서울산업대학교 전기공학과   ); 홍영진    (포항지능로봇연구소   ); 서진호    (포항지능로봇연구소  );
  • 초록

    In this paper, we proposed an omnidirectional ranging system that is able to obtain $360^{\circ}$ all directional distances effectively based on structured light image. The omnidirectional ranging system consists of laser structured light source and a catadioptric omnidirectional camera with a curved mirror. The proposed integro-differential structured light image processing algorithm makes the ranging system robust against environmental illumination condition. The omnidirectional ranging system is useful for map-building and self-localization of a mobile robot.


  • 주제어

    omnidirectional image .   ranging system .   laser structured light.  

  • 참고문헌 (10)

    1. R. Jain et al., Machine Vision, McGraw-Hill, 1995. 
    2. S. Cameron and P. Probert, Advanced guided vehicles-Aspects of the oxford AGV project, World Scientific, 1994. 
    3. http://www.sick.com 
    4. D. Noh, G. Kim, and B. Lee, “A study on the relative localization algorithm for mobile robots using a structured light technique,” Journal of Control, Automation, and Systems Engineering, vol. 11, no. 8, pp. 678-687, 2005.     
    5. J. Ryu, J. Kim, and S. Yi, “Localization of mobile robot using active omni-directional ranging system,” Journ. of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 14, no. 5, pp. 483-488, 2008.     
    6. S. Yi et al., “Real-time omni-directioanl distance measurement with active panoramic vision,” Int'l Journal of Control, Automation and Systems, vol. 5, no. 2, pp. 184-191, 2007     
    7. S. Yi, Y. Hong, and J. Suh, “Distance measurement based on structured light image for mobile robots,” Journ. of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 16, no. 1, pp. 18-24, 2010     
    8. L. Ammeraal and K. Zhang, Computer Graphics for Java Programmers, John Wiley, 2007 
    9. http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/ 
    10. S. Yi, J. Shin, Y. Hong, and J. Suh, “Omnidirectional Ranging System based on Structured Light Image,” Proc. of ICROS Annual Conference 2010, Chuncheon, Korea, pp. 3-4, May 2010. 
  • 이 논문을 인용한 문헌 (1)

    1. Shin, Jin ; Yi, Soo-Yeong 2011. "Image Search Method Based on Bresenham Raster Algorithm for Omnidirectional Structured Light Image" 제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, 17(2): 145~148     

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