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화재감지를 위한 로봇 설계 및 데이터 처리
Robot Design for Fire Detection and Data Processing

문용선    (순천대학교 정보통신공학과   ); 서영남    (조선대학교 제어계측공학과   ); 고낙용    (조선대학교 제어계측로봇공학과   ); 노상현    (순천대학교 전자공학과   ); 박종규    (한국과학기술정보연구원  );
  • 초록

    본 논문에서는 화재감지를 위한 자율이동로봇을 설계하였다. 로봇은 넓은 범위의 검출을 위해 회전하는 열 센서를 갖추고 있다. 열 감지 센서인 A2TPMI를 사용하였다. 안정적인 데이터를 획득위해 화재감지를 위한 데이터 처리방법으로 AD컨버터와 칼만 필터를 사용하여 하였다.


    In this paper, an autonomous mobile robot for fire detection is designed. The robot is equipped with thermal sensor which rotates for wide range of detection. The fire detector A2TPMI is used. A data processing method for robust fire detection is also implemented. AD converter and Kalman filter is applied to remove noisy signal from the fire detection sensor.


  • 주제어

    Fire detection .   Mobile robot .   Thermal sensor(A2TPMI) .   Kalman filter.  

  • 참고문헌 (8)

    1. 이홍철, 김태형, 황인주, "다센서 이용 화재감지 및 추론시스템 구축연구(I)", 대한설비공학회동계학술발표대회 논문집, pp.133, 2003. 
    2. 이정일, 이근태,"초고층 빌딩의 화재 피해 최소화 방안에 관한 연구", 한국화재소방학회 논문지, 제23권 제4호, 2009     
    3. 최규출, "고층빌딩에서 옥외피난계단의 효용성에 관한 연구", 한국화재소방학회 논문지, 제23권 제1호, 2009     
    4. 김문상 외 35명, "차세대 지능로봇 핵심 기술", 인간로봇 기술개발사업단, 2006. 03 
    5. Chien, T.L. Guo, H. Su, K.L. and Shiau, S.V. "Develop a Multiple Interface Based Fire Fighting Robot", ICM2007 4th IEEE International Conference on Mechatronics, pp. 1-6, May 2007 
    6. Greg, W. and Bishop, G. An Introduction to the Kalman Filter, Department of Computer Science, July 2006. 
    7. Brown, R.G. and Patrick, Y.C. Instroduction to random signals and applied kalman filtering third edition, John wiley & Sons, 1997 
    8. Sangpetchsong, K. Introduction to Unscented Kalman Filtering, http://www.mathworks.com /matlabcentral/fileexchange/24917-introductionto- unscented-kalman-filtering 
  • 이 논문을 인용한 문헌 (5)

    1. Lee, Sang-Hak 2011. "Video Flame Detection with Periodicity Analysis Based False Alarm Rejection" 한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, 6(4): 479~485     
    2. Kim, Ki-Jung 2012. "A study on the implementation of digital anti-fire monitoring system with multipoint communication protocol" 한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, 7(6): 1423~1428     
    3. Ha, Hun Woo ; Lee, Un Kun 2014. "Design and Implementation of an Mobile Robot for Fire Surveillance" 한국방재학회논문집 = Journal of the Korean Society of Hazard Mitigation, 14(5): 261~266     
    4. Byun, Jae-Oh ; Choi, Yoon-Ho 2015. "An Efficient Stair Locomotion Method of Quadruped Robot with Mechanism of Insectile Leg" 한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, 10(3): 395~402     
    5. Kim, Jin-Woo ; Lee, Woo-Young ; Yu, Je-Hun ; Sim, Kwee-Bo 2016. "Autonomous Mobile Robot Control using the Wearable Devices Based on EMG Signal for detecting fire" 한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, 26(3): 176~181     

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