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7자유도 매니퓰래이터 협업로봇 설계
Design of 7 D.O.F Manipulator Cooperation Robot

문용선    (순천대학교 정보통신공학과   ); 배영철    (전남대학교 전기전자통신컴퓨터공학부   ); 노상현    (순천대학교 전자공학과   ); 조광훈    ((주)메크로시스템 엔진니어링   ); 박용구    (레드원테크놀러지(주)  );
  • 초록

    본 논문에서는 7자유도 매니퓰레이터를 개발에 있어서 각 관절에 2개 이상의 일반적인 모터를 적용하여 중공형 관절을 구현하고, 전장부가 내장된 소형 구조를 설계하였다. 또한 기존의 산업용 로봇의 한계로 지적받고 있는 작업 반경의 한계 및 위험성을 극복할 수 있는 방안을 제시하고 보다 효율적이며, 안전한 매니퓰레이터의 구현 방법을 제시한다.


    In this paper, we implement that hollow type joint using two more than general motor and design for compact structure embedded electronic parts in the development of 7 degree of freedom manipulator. We propose a method to overcome risk and the limit of operating radius which are point out as a limit of previous industrial robot. and also propose to more efficient and stable manipulator implement method.


  • 주제어

    Hollow Type Joint .   Torque Sensor .   modular .   7DO.   F Manipulator.  

  • 참고문헌 (5)

    1. Allegro MicroSystems, "DC Brush Motor Technology", Motor application solutions, pp.1-4, 2007 
    2. "New robot safety standard", ANSI/RIA R15.06,1999 
    3. C.K. Lee, W.H. Pang, "A Brushless DC Motor Speed Control System Using Fuzzy Rules", Proceeding Power Electronics and Variable- Speed Drives Conference, pp. 101-106, Octorber 1994. 
    4. L. Feng, Y. Koren, J. Borenstien, "Cross-Coupling Motion Controller for Mobile Robots", in IEEE Control System Magazine December 1993. 
    5. Lilantha Samaranayake, "Distributed Control of Electric Drives via Ethernet", TRITA-ETS- 2003-09. 
  • 이 논문을 인용한 문헌 (2)

    1. Moon, Yong-Seon ; Bae, Young-Chul ; Cha, Hyun-Rok ; Roh, Sang-Hyun ; Park, Jong-Kyu 2010. "The Development of Ecobot Robot for Friendly Environment Smart Home Appliance Application System" 한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, 5(4): 480~485     
    2. Moon, Yong-Seon ; Roh, Sang-Hyun ; Jo, Kwang-Hun ; Bae, Young-Chul 2012. "Design of Robot Joint Structure using Multiple Motors" 한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, 7(2): 417~423     

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