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한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering v.29 no.4 = no.253, 2012년, pp.433 - 440   피인용횟수: 2
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산업현장 적용을 위한 착용식 근력증강 로봇의 설계
Wearable Robot Design for Industrial Application

하태준    (현대로템 기술연구소 제어연구팀   ); 이지석    (현대로템 기술연구소 제어연구팀   ); 백성훈    (현대로템 기술연구소 중기선행개발팀   ); 김석환    (현대로템 기술연구소 중기선행개발팀   ); 이정엽    (현대로템 기술연구소 중기선행개발팀  );
  • 초록

    Various studies to improve the physical abilities of the human have been steadily continued from the past to the present. Only recently such technology has been realized, and those are expected to replace or complement human beings in large part. In this paper, the current status of developed wearable robots is investigated and studies were conducted in order to apply the types of robots in industry spot. In order to apply wearable exoskeleton robot to industry which enhances human physical capability, driving range of the robot's degrees of freedom were selected by analyzing working motion, and augmentative exoskeleton structure design process is presented by analyzing require torque and power during selected working motion. At the end of this paper, the designed mock-up is introduced to validate the feasibility of designed robot.


  • 주제어

    착용식 로봇 .   외골격 .   기구 설계 .   작업동작 분석.  

  • 참고문헌 (10)

    1. Zoss, A., Kazerooni, H. and Chu, A., "On the Mechanical Design of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX)," IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 3132-3139, 2005. 
    2. Kazerooni, H., Racine, J.-L., Huang, L. and Steger, R., "On the Control of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX)," IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 4353-4360, 2005. 
    3. Kazerooni, H., "The Human Power Amplifier Technology at the University of California, Berkeley," Journal of Robotics and Autonomous Systems, Vol. 19, No. 2, pp. 179-187, 1996. 
    4. Ha, T.-J., Kim, D. J., Kim, S. H. and Lee, J. Y., "Augmentative Exoskeleton Structure Design Based on Working Motion Analysis," Proc. of KSPE Spring Conference, pp. 295-296, 2011. 
    5. Jang, J. H., Lee, H. D., Jang, H. Y., Han, J. S., Han, C. S. and Shon, W. H., "Development of Wearable Robot System based the Analysis of the Lower Limbs," Journal of Korean Society for Precision Engineering, Vol. 26, No. 7, pp. 7-14, 2009.     
    6. Raytheon, http://www.raytheon.com/newsroom/technology/rtn08_exoskeleton/ 
    7. Missiles and Fire Control, Lockheed Martin, HULC, http://www.lockheedmartin.com.products/hulc/ 
    8. Kawamoto, H. and Sankai, Y., "Power Assist System HAL-3 for Gait Disorder Person," Lecture Notes in Computer Science, Vol. 2398, pp. 19-29, 2002 
    9. Lee, S. and Sankai, Y., "Power Assist Control for Walking Aid with HAL-3 Based on EMG and Impedance Adjustment around Knee Joint," IEEE/RSJ International Conf. on Intelligent Robots and Systems, Vol. 2, pp. 1499-1504, 2002. 
    10. Honda, http://corporate.honda.com/innovation/walkassist/ 
  • 이 논문을 인용한 문헌 (2)

    1. Stone, Daniel ; Kim, Hyung Joo ; Bae, Hyunki 2014. "A Study of wearable robot styling for the support a industrial work force assistance" 로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, 9(2): 79~95     
    2. Kim, Hee-Young 2014. "Human Gait-Phase Classification to Control a Lower Extremity Exoskeleton Robot" 한국통신학회논문지. The Journal of Korea Information and Communications Society. 네트워크 및 서비스, b39(7): 479~490     

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