본문 바로가기
HOME> 논문 > 논문 검색상세

논문 상세정보

스마트 환경과 협업하는 중재 로봇을 위한 통신 프레임워크
A Communication Framework for the Robotic Mediator collaborating with Smart Environments

서영호    (한국전자통신연구원 로봇/인지시스템 연구부   ); 이강우    (한국전자통신연구원 로봇/인지시스템 연구부   ); 조은선    (충남대학교 컴퓨터공학과  );
  • 초록

    이형의 단말 플랫폼간의 유연하고 효율적인 통신은 로봇과 스마트 환경이 함께 증강된 기능을 구성하여 협업하기 위해 매우 중요하다. 기존의 네트워크 로봇 소프트웨어 플랫폼에서는 CORBA와 같은 범용의 통신 미들웨어를 사용하는 경우가 많았다. 그러나 범용의 통신 미들웨어는 너무 무겁고 사용이 복잡할 뿐만 아니라, 네트워크 로봇에 특화된 기능을 제공하지 못한다. 따라서 본 논문에서는 TCP에 기반 한 원격객체함수 호출방식의 새로운 통신 프레임워크를 제안한다. 전송계층과 원격객체호출 계층으로 분리하여, 각 계층별로 다양한 특화 기능을 제공함으로써 스마트 환경에서 로봇과 다양한 단말이 효과적으로 통신할 수 있도록 한다.


    In order to enable network robots to effectively collaborate with smart environments, it is crucial that various types of heterogeneous device platforms can communicate each other in flexible and efficient manners. Most of existing software platforms for network robots adopted general-purpose middlewares such as CORBA, which are not suitable to the communication between robots and smart environments due to their heavy size and complexity. Moreover, they do not provide network robot-specific features. Therefore, we propose a new TCP-based Remote Method Invocation framework. We devide the middleware into two layers i. e. transport layers and rmi layers and provide key features to each layer so that network robots can effectively communicate with various devices in smart environments.


  • 주제어

    Smart Environment .   Robotic Mediator .   Network Robot .   Communication Framework .   Protocol.  

  • 참고문헌 (22)

    1. M. Weiser, "The Computer of the 21st Century", Scientific American, vol. 265, no. 3, 19991, pp. 66-75. 
    2. Cook DJ, Das SK, editors. Smart environments: Technologies, protocols and applications. Hoboken: John Wiley and Sons; 2004 
    3. Setfan Poslad, Ubiquitous Computing: Smart Devices, Environments and Interactions. Wiley, ISBN: 978-0-0470-03560-3, 2009. 
    4. De Carolis B., Cozzolongo G., Interpretation of User's Feedback in Human-Robot Interaction. Journal of Physical Agents, vol. 3, no. 2, 2009 
    5. D. Lee, T. Yamazaki and S. Helal, "Robotic companions for smart space interaction", Pervasive Computing, pp. 78-84, 2009. 
    6. Ishii, H. Tangible bits: Beyond pixels. In Proc. of TEI'08, pages xv-xxv, Bonn, Germany, 2008. 
    7. 허기수, 이동우, 정현태, 박준석, "프로젝션 기반 증강현실 기술동향", 전자통신동향분석, 제26권, 제5호, 92-101쪽, 2011년. 
    8. G. Coaaolongo, B. D. Carolis, S. Pizzutilo, "Social Robots as Mediators between Users and Smart Environments" IUI '07, pp. 353-356, 2007. 
    9. S. Coradeschi and A. Saffiotti, "Symbiotic robotic systems: Humans, robots, and smart environments," IEEE Intelligent Systems, vol.21, no.3, pp. 82-84, 2006. 
    10. Bien, Z.; Lee, H.; Do, J.; Kim, Y.; Park, K. & Yank, S. (2007) Intelligent Interaction for Human-friendly Service Robot in Smart House Environment. International Journal of Computational Intellignece Systems, vol. 1, no. 1, ,pp 77-93, (Jan 2008) 
    11. Nader Mohamed, Jameela Al-Jaroodi, and Jawhar, "A Review of Middleware for Networked Robots", IJCSNS, Vol. 9, 2009. 
    12. Brooks, A., Kaupp, T., Makarenko, A., Williams, S., and Orebaeck, A. (2007). Orca: A component model and repository. Software Engineering for Experimental Robotics, 231. 
    13. H. Bruyninckx, "Open Robot Control Software: The OROCOS Project," Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom., 2001, pp. 21-26. 
    14. C. Cote et al., "Robotic Software Integration Using MARIE," Int. J. Advanced Robot. Syst., vol. 3, no. 1, 2006, pp. 55-60. 
    15. N. Ando et al., "RTMiddleware: Distributed Component Middleware for RT (Robot Technology)," IEEE/RSJ Int. Conf. Robots and Intelligent Systems, 2005, pp. 3555-3560. 
    16. D. C. Schmidth, "ACE: An Object-Oriented Framework for Developing Distributed Applications", Proceedings of the 6th USENIX C++ Technical Conference, April 1994. 
    17. H. Utz et al., "Miro-Middleware for Mobile Robot Application," IEEE Trans. Robot. Autom., vol. 18, no. 4, 2002, pp. 493-497. 
    18. B.P. Gerkey, R.T. Vaughan, and A. Howard, "The Player/Stage Project: Tools for Multi-Robot and Distributed Sensor Systems," Proc. Int. Conf. Advanced Robotics, 2003, pp. 317-323. 
    19. A. Saffiotti and M. Broxvall, "PEIS Ecologies: Ambient Intelligence Meets Autonomous Robotics," Int. Conf. Smart Objects and Ambient Intelligence, 2005, pp. 275-280. 
    20. M. Kranz, R. Rusu, A. Maldonado, M. Beetz, A. Schmidth, "A Player/Stage System for Context-Aware Intelligent Environments," in Proc. of the System Support for Ubiquitous Computing Workshop(UbiSys), Sep. 2006. 
    21. Kim, H., Lee, K.-W., Suh, Y.-H., Cho, J.-M., Cho, Y.-J.: Client/Server Framework for Providing Context-Aware Services to Network Based Robots. In: 16th IEEE International Symposium on Robot Human Interactive Communication, Jeju Island, Korea, pp. 475-480 (2007) 
    22. W. Yu et al., "Design and Implementation of a Ubiquitous Robotic Space," IEEE Trans. Autom. Sci. and Eng., Vol.6, No.4, Oct. 2009. 

 활용도 분석

  • 상세보기

    amChart 영역
  • 원문보기

    amChart 영역

원문보기

무료다운로드
  • NDSL :
유료다운로드

유료 다운로드의 경우 해당 사이트의 정책에 따라 신규 회원가입, 로그인, 유료 구매 등이 필요할 수 있습니다. 해당 사이트에서 발생하는 귀하의 모든 정보활동은 NDSL의 서비스 정책과 무관합니다.

원문복사신청을 하시면, 일부 해외 인쇄학술지의 경우 외국학술지지원센터(FRIC)에서
무료 원문복사 서비스를 제공합니다.

NDSL에서는 해당 원문을 복사서비스하고 있습니다. 위의 원문복사신청 또는 장바구니 담기를 통하여 원문복사서비스 이용이 가능합니다.

이 논문과 함께 출판된 논문 + 더보기