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힘 보조형 전동 휠체어를 위한 구동 의지 제어 시스템 개발
Development of the Driving-will Control System for a Power-assisted Electric Wheelchair

공정식    (인덕대학교 기계설계과   ); 이보희    (세명대학교 전기공학과  );
  • 초록

    본 논문은 힘 보조형 휠체어에 있어 사용자의 구동 의지력을 측정하고 이를 통해 사용자의 구동 의지에 따른 휠체어 구동 제어를 수행할 수 있는 시스템 개발에 관한 논문이다. 최근 고령자의 증가에 따른 다양한 편의 기구가 증가되고 있으며 이에 따라 휠체어에 대한 관심이 증가되고 있다. 특히 힘 보조형 휠체어의 경우 기존의 전동 휠체어가 갖고 있는 운동 부족 등의 문제점을 해결할 수 있도록 고안된 휠체어이다. 본 논문에서는 이러한 힘 보조형 휠체어에 있어 사용자의 구동 의지력을 측정할 수 있는 센서를 제안하였고 이를 통해 사용자의 구동 의지력에 따른 휠체어 제어를 수행하였으며 이를 실험을 통해 검증하였다.


    This paper deals with development of the driving-will control system in power-assisted electric wheelchair. Nowadays, population of elderly people has been increased rapidly, and also an electric wheelchair has been considered as the device for the elderly. Especially, power-assisted electric wheelchair can overcome problems that a conventional electric wheelchair holds, such as lack of movement of wheelchair user. In this paper, we propose the sensors system to measure the driving-will force and perform the control action for a power-assisted electric wheelchair. And motion performance of the proposed system is verified through the experiment.


  • 주제어

    Power-assisted .   Electric wheelchair .   Driving-will force .   m ${\backslash}$Motion control.  

  • 참고문헌 (10)

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    9. Chung-Hsien Kuo, Jia-Wun Siao and Kuo-Wei Chiu, "Development of an Intelligent Powe Assisted Wheelchair Using Fuzzy Control Systems," Int. Conf. on Systems, Man and Cybernetics, pp. 2578-2583, 2008. 
    10. Yuusuke Oonishi, Sehoon Oh, and Yoichi Hori, "A New Control Method for Power-Assisted Wheelchair Based on the Surface Myoeletric Signal," IEEE Trans. on Industrial Electronics, Vol. 57, No. 9, pp. 3191-3196, 2010. 

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