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한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences   v.8 no.1, 2013년, pp.27 - 40   KCI후보 피인용횟수: 6
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한국형 수중로봇시스템의 기술개발연구 - 시나리오플래닝 적용으로 -
A Study on Development of Technology System for Deep-Sea Unmanned Underwater Robot of S. Korea analysed by the Application of Scenario Planning

이상윤   (부경대학교 공간정보시스템공학과  ); 윤홍주   (부경대학교 공간정보시스템공학과  );
  • 초록

    본 연구는 미래예측방법으로 많이 활용되고 있는 시나리오플래닝 방법론을 적용하여 2006년에 개발된 한국형 수중로봇시스템(심해무인잠수정시스템)의 바람직한 미래상을 도출하였다. 한국이 개발한 이 심해무인잠수정의 설계심도는 6000미터이며, 그 구성을 보면, '해미래'는 실질적인 심해탐사작업을 실행하고, 이 '해미래'를 지원하는 '해누비'는 심해에서 시료채취나 탐사가 가능하다. 한편 이 한국형 심해무인잠수정시스템은 수중복합항법시스템을 사용하고 있지만, 6000m심해에서 5m이내의 항법오차가 있고 50cm이내의 상대 위치오차를 가지고 있다. 따라서 본고는 이를 보완하여 관련 분야에서 기술 선도국이 될 수 있는 한국정부가 추진해야 할 바람직한 미래전략방향을 고찰했다. 그 결과 인디케이터와 가상벽을 갖춘 외부장치를 구비한 심해무인잠수정 시스템 개발이 한국에 있어 미래지향적인 정책추진방안이었다.


    This study is about development of technology system for an advanced deep-sea unmanned underwater robot of S. Korea analysed by the application of scenario planning. It was developed a 6000m class next-generation deep-sea unmanned underwater vehicle(or robot, UUV) system, soonly ROV 'Hemire' and Depressor 'Henuvy' in 2006 at S. Korea and motion control, adaptive control algolithm, a work-space manipulator control algolithm, especially the underwater inertial-acoustic navigation system robust to initial errors and sensor failures. But there are remained matters on position tracking of the USBL, inertial-acoustic navigation system, attitude sensor, designed sonar sensors. So this study suggest the new idea for settle the matters and then this idea help the development of the underwater inertial-acoustic navigation system robust to initial errors and sensor failures, such as acoustic signal drop-out, by modifying the error covariance of the failed sonar signal when drop-out occurs. As a result, the future policy for deep-sea unmanned underwater robot of S. Korea is to further spur the development of new technology and more improvement of the technology level for deep-sea unmanned underwater robot system with indicator and imaginary wall as external device.


  • 주제어

    심해무인잠수정  . 기술정책  . 시나리오플래닝  . 인디케이터 및 가상벽  .

  • 참고문헌 (12)

    1. 정희, "대형선박의 선저 청소 및 검사를 위한 수중로봇의 위치추적시스템", 경상대학교 컴퓨터과학과 박사학위논문, pp. 20-21, 2009. 
    2. 해양수산부, "차세대 심해 무인잠수정 개발(1단계) 연구보고서", pp. 58-57, 2007. 
    3. Liberti, J.C., and Rappaport, T.S., Smart Antennas for Wireless Communications :IS-95 and Third Generation CDMA Applications, Prentice Hall, Upper Saddle River, NJ, pp. 1-50, 1999. 
    4. Carter, G.C., Coherence and Time Delay Estimation :An Applied Tutorial for Research, Development, Test, and Evaluation Engineers., Piscataway,NJ, IEEE Press, pp. 1-518, 1993. 
    5. 박준석,지용일,김성환, "수중환경에서 위치추적 시스템의 구현에 관한 연구", 음향학회하계학술발표대회논문집, 22권, 4호, 2003. 
    6. 이덕환, 고학림, 임용곤, "수중환경에서 위치추적시스템의 DSP구현", 한국음향학회지, 26권, 1호, pp. 48-54, 2007. 
    7. 이상윤, 윤홍주, "한국 전자정부와 클라우드 컴퓨팅 기술개발 연구-시나리오플래닝을 적용하여", 한국전자통신학회논문지, 7권, 6호, pp. 1245-1258, 2012.     
    8. 이상윤, 윤홍주, "공공데이터를 활용한 국가정보화 전략연구-시나리오플래닝을 적용하여", 한국전자통신학회논문지, 7권, 6호, pp. 1259-1273, 2012.     
    9. 권기헌, "미래예측학", 법문사, pp. 228-275, 2008. 
    10. 이원일, 임덕순, 이연희, 정의정, "기술혁신 클러스터 구축의 전략방향 설정에 관한 연구-판교 테크노벨리-시나리오플래닝을 중심으로", 기술혁신학회지, 14권, 2호, pp. 301-319, 2011.     
    11. 이상윤, 윤홍주, "한국의 글로벌 과학기술협력 연구-한국 중소기업의 R&D 국제화 가속방안과 중소기업코디네이터", 한국전자통신학회논문지, 7권, 4호, pp. 693-705, 2012.     
    12. 안세정, 김도현, 권오진, 배영철, 이준영, "유망영역 탐지를 위한 키워드 매핑의 동태적 분석: 그래핀 사례연구", 한국전자통신학회논문지, 7권, 6호, pp. 1393-1401, 2012.     
  • 이 논문을 인용한 문헌 (6)

    1. Shin, Hyun-Shik ; Kwon, Oh-Jin ; Park, Jong-Kyu ; Shon, Young-Woo ; Bae, Young-Chul 2013. "Analysis of International Relation through Analysis of Research Network of Nation and Organization in Micro Battery and Energy Harvesting" 한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, 8(10): 1457~1466     
    2. Shin, Hyun-Shik ; Kwon, Oh-Jin ; Koo, Young-Duk ; Shon, Young-Woo ; Bae, Young-Chul 2013. "Scientometric Analysis through Linkage Relation of Keyword" 한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, 8(10): 1467~1475     
    3. Kim, Byeong-Jeong ; Shon, Young-Woo ; Bae, Young-Chul 2014. "Analysis of Performance of Patent for National R&D Project of ICT" 한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, 9(10): 1161~1168     
    4. Lee, Sang-Yun ; Yoon, Hong-Joo 2016. "A Study on the Administrative Spatial Informatization and Ubiquitous Smart City : Focus on Busan Centum City" 한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, 11(4): 351~364     
    5. Lee, Sang-Yun ; Yoon, Hong-Joo 2016. "A Study on the Ferry Sewol Disaster Cause and Marine Disaster Prevention Informatization with Big Data : In terms of ICT Administrative Spatial Informatization and Maritime Disaster Prevention System development" 한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, 11(6): 567~580     
    6. Lee, Sang-Yun ; Yoon, Hong-Joo 2016. "A Study on Smart Eco-city and Ubiquitous Administrative Spatial Informatization : In terms of Water Pollution and Disaster Prevention of Busan Ecodeltacity" 한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, 11(9): 827~840     

 저자의 다른 논문

  • 이상윤 (10)

    1. 2011 한국 조선산업 연구: 산업클러스터 특화분석 중심으로 기술혁신학회지 = Journal of Korea technology innovation society 14 (3): 599~621    
    2. 2012 공간정보시스템을 활용한 인터넷전자투표 연구: 시나리오플래닝을 중심으로 기술혁신학회지 = Journal of Korea technology innovation society 15 (3): 604~626    
    3. 2012 한국의 글로벌 과학기술협력 연구 -한국 중소기업의 R&D 국제화 가속방안과 중소기업코디네이터- 한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences 7 (4): 693~705    
    4. 2012 SWOT분석을 통한 한국 마이크로 로봇의 발전방안 한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences 7 (4): 881~895    
    5. 2012 한국 전자정부와 클라우드 컴퓨팅 기술개발연구 - 시나리오플래닝을 적용하여 - 한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences 7 (6): 1245~1258    
    6. 2012 공공데이터를 활용한 국가정보화 전략연구 - 시나리오플래닝을 적용하여 - 한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences 7 (6): 1259~1273    
    7. 2013 공간정보기술정책연구: 시나리오플래닝 적용을 통한 플랫폼 구축 중심으로 기술혁신학회지 = Journal of Korea technology innovation society 16 (1): 130~155    
    8. 2013 최소침습수술용 의료로봇 기술개발연구 - 시나리오플래닝을 적용하여 - 한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences 8 (1): 13~26    
    9. 2014 다문화사회에서의 정보격차해소를 위한 플랫폼 전자정부 구축 연구 디지털융복합연구 = Journal of digital convergence 12 (1): 1~12    
    10. 2015 한국 원자력 분야 정책추진체계 연구 - 고리원전추가건설사례로 본 위험거버넌스 구축 측면에서 - 한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences 10 (1): 81~94    
  • 윤홍주 (126)

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