본문 바로가기
HOME> 논문 > 논문 검색상세

논문 상세정보

IEEE transactions on automation science and engineering v.14 no.1, 2017년, pp.17 - 24   SCI SCIE
본 등재정보는 저널의 등재정보를 참고하여 보여주는 베타서비스로 정확한 논문의 등재여부는 등재기관에 확인하시기 바랍니다.

Coordinated Path Planning for Fixed-Wing UAS Conducting Persistent Surveillance Missions

Keller, James Thakur, Dinesh Likhachev, Maxim Gallier, Jean Kumar, Vijay
  • 초록  

    Algorithms for fixed-wing unmanned aerial systems (UAS) must integrate on-board sensor capabilities and vehicle maneuver constraints to reliably satisfy the objectives of persistent surveillance, path planning, and trajectory management. In many cases, the characteristic dimensions of sensor fields of view are comparable with the turning radius of the UAS platform. Consequently, when persistent, full area, time-critical coverage is required and the number of assets is limited, the complexity of path planning is increased, as the turn radius becomes comparable with or exceeds the sensor footprint. A technique is developed to integrate persistent surveillance mission requirements with sensor resolution and field-of-view to facilitate efficient path planning. Graph search techniques and spline-based methods are combined to develop computationally simple algorithms that converge to feasible paths with $G^{2}$ continuity. ( $G^{2}$ continuity in this context means the path, which is constructed from a concatenated series of $C^{2}$ curve segments, and its derivatives are continuous through two derivatives, but the magnitudes of second derivatives may differ at the boundaries, where these curve segments are joined to form the entire path. Curvature is continuous throughout.) Two example cases are provided. In the first, the turning radius is small in comparison with the sensor footprint, while in the second, the minimum turn radius is a critical parameter in the determination of a feasible path.


 활용도 분석

  • 상세보기

    amChart 영역
  • 원문보기

    amChart 영역

원문보기

무료다운로드
  • 원문이 없습니다.

유료 다운로드의 경우 해당 사이트의 정책에 따라 신규 회원가입, 로그인, 유료 구매 등이 필요할 수 있습니다. 해당 사이트에서 발생하는 귀하의 모든 정보활동은 NDSL의 서비스 정책과 무관합니다.

원문복사신청을 하시면, 일부 해외 인쇄학술지의 경우 외국학술지지원센터(FRIC)에서
무료 원문복사 서비스를 제공합니다.

NDSL에서는 해당 원문을 복사서비스하고 있습니다. 위의 원문복사신청 또는 장바구니 담기를 통하여 원문복사서비스 이용이 가능합니다.

이 논문과 함께 출판된 논문 + 더보기