본문 바로가기
HOME> 논문 > 논문 검색상세

논문 상세정보

Procedia CIRP v.72, 2018년, pp.63 - 68  

Recovering from Assembly Errors by Exploiting Human Demonstrations

Muxfeldt, Arne (Technische Universität Braunschweig, Institut für Robotik und Prozessinformatik, 38106 Braunschweig, Germany ) ; Steil, Jochen J. (Technische Universität Braunschweig, Institut für Robotik und Prozessinformatik, 38106 Braunschweig, Germany ) ;
  • 초록  

    Abstract A novel approach for recovering from errors during automatic assembly in typical mating operations is presented. It is based on automatic error detection w.r.t. a predefined process model, followed by choosing a recovery strategy from a repository. The latter comprises successful strategies that were recorded from human demonstration during a larger scale user study. The paper shows how to enhance the process model with additional data, how to record new strategies in case no suitable strategy is found, and how to select the most appropriate recovering strategy. The added value of the new approach is demonstrated by an experimental validation.


  • 주제어

    Industrial Assembly .   Error Recovery .   Human-Robot Interaction.  

 활용도 분석

  • 상세보기

    amChart 영역
  • 원문보기

    amChart 영역

원문보기

유료 다운로드의 경우 해당 사이트의 정책에 따라 신규 회원가입, 로그인, 유료 구매 등이 필요할 수 있습니다. 해당 사이트에서 발생하는 귀하의 모든 정보활동은 NDSL의 서비스 정책과 무관합니다.

원문복사신청을 하시면, 일부 해외 인쇄학술지의 경우 외국학술지지원센터(FRIC)에서
무료 원문복사 서비스를 제공합니다.

NDSL에서는 해당 원문을 복사서비스하고 있습니다. 위의 원문복사신청 또는 장바구니 담기를 통하여 원문복사서비스 이용이 가능합니다.

이 논문과 함께 출판된 논문 + 더보기