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논문 상세정보

Procedia CIRP v.72, 2018년, pp.386 - 391  

Optimal task positioning in multi-robot cells, using nested meta-heuristic swarm algorithms

Nicola, G.    (Consiglio Nazionale delle Ricerche, Institute of Industrial Technologies and Automation, via A. Corti 12, 20133 Milan, Italy   ); Pedrocchi, N.    (Consiglio Nazionale delle Ricerche, Institute of Industrial Technologies and Automation, via A. Corti 12, 20133 Milan, Italy   ); Mutti, S.    (Consiglio Nazionale delle Ricerche, Institute of Industrial Technologies and Automation, via A. Corti 12, 20133 Milan, Italy   ); Magnoni, P.    (Consiglio Nazionale delle Ricerche, Institute of Industrial Technologies and Automation, via A. Corti 12, 20133 Milan, Italy   ); Beschi, M.    (Consiglio Nazionale delle Ricerche, Institute of Industrial Technologies and Automation, via A. Corti 12, 20133 Milan, Italy  );
  • 초록  

    Abstract Process planning of multi-robot cells is usually a manual and time consuming activity, based on trials-and-errors. A co-manipulation problem is analysed, where one robot handles the work-piece and one robot performs a task on it and a method to find the optimal pose of the work-piece is proposed. The method, based on a combination of Whale Optimization Algorithm and Ant Colony Optimization algorithm, minimize a performance index while taking into account technological and kinematics constraints. The index evaluates process accuracy considering transmission elasticity, backslashes and distance from joint limits. Numerical simulations demonstrate the method robustness and convergence.


  • 주제어

    Task placement .   accuracy indexes .   optimization algorithms .   industrial robotics.  

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