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Control engineering practice 22건

  1. [해외논문]   Scene recognition and navigation capabilities for lane changes and turns in vision-based vehicle guidance  

    Dickmanns, E.D. ; Müller, N.
    Control engineering practice v.4 no.5 ,pp. 589 - 599 , 1996 , 0967-0661 ,

    초록

    Abstract The development of autonomous visual guidance for land vehicles at UniBwM is reviewed. An initial breakthrough in performance level was achieved in 1986 by combined differential/integral representations of the road skeleton and the vehicle state in conjunction with recursive estimation techniques (4-D approach). Feedback control laws allowed easy implementation of reactive behavior; by complementing this approach with generic feedforward control-time histories for several mission elements, a capability for mission performance is introduced. Lane changes, tum-offs and handling forks in the road are the most essential such elements; in conjunction with a capability for landmark recognition and digital map reading this allows the autonomous performance of entire missions. Recently developed capabilities of the VaMoRs test vehicle are discussed.

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  2. [해외논문]   Stochastic control for wastewater treatment processes  

    Tenno, R. ; Uronen, P.
    Control engineering practice v.4 no.5 ,pp. 601 - 614 , 1996 , 0967-0661 ,

    초록

    Abstract The sludge load, loading, age, concentration and stock control problems, as well as the treated water quality control problem are formulated and solved. The control algorithm is obtained in an effective computational form. It is shown by simulation that the biological growth and oxidation processes can be satisfactorily controlled on the basis of indirect measurements.

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  3. [해외논문]   Hybrid Kalman/minimax filtering in phase-locked loops  

    Simon, D ; El-Sherief, H
    Control engineering practice v.4 no.5 ,pp. 615 - 623 , 1996 , 0967-0661 ,

    초록

    Abstract A method of combining Kahnan filtering and minimax filtering is proposed and demonstrated in an application to phase-locked loop design. Kalman filtering suffers from a lack of robustness to departures from the assumed noise statistics. Minimax filtering, however, has the drawback of ignoring the engineer's (admittedly incomplete) knowledge of the noise statistics. It is shown in this paper that hybrid Kalman/minimax filtering can provide the “best of both worlds” . Phase-locked loop filter design is used in this paper to demonstrate an application of hybrid estimation.

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  4. [해외논문]   Weighting function selection in the H∞ design process  

    Beaven, R.W. ; Wright, M.T. ; Seaward, D.R.
    Control engineering practice v.4 no.5 ,pp. 625 - 633 , 1996 , 0967-0661 ,

    초록

    Abstract The theory of H∞-norm optimisation is well known, and the technique has been applied to numerous design examples. Although simple rules exist for the selection of weighting functions used in the controller synthesis, the process is still subjective in nature. This paper is concerned with two aspects of the determination of weighting functions: firstly, guidelines for the initial selection of weighting functions and secondly tuning the performance weighting function to achieve the required closed-loop performance. The theory is illustrated with reference to the design of a do servo system controller.

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  5. [해외논문]   Application of adaptive filtering to dynamic weighing of vehicles  

    Niedźwiecki, M. ; Wasilewski, A.
    Control engineering practice v.4 no.5 ,pp. 635 - 644 , 1996 , 0967-0661 ,

    초록

    Abstract This paper investigates methods and features of dynamic weighing. The approach considered here is an alternative to static weighing. A brief description of a dynamic weighing system is presented. A number of experiments on automobile and truck weighing was performed; results of some of these experiments are shown. The major part of the paper is devoted to designing the weight determination algorithms including a simple maximum-value-detection method and several more advanced adaptive algorithms. The latter are based on system identification and extended Kal man filtering theory. Some analytic results concerning the analysis of modeling error are presented and possible dynamic weighing applications are discussed.

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  6. [해외논문]   Controller design for an overhead crane system with uncretainty  

    Cheng, Chi-Cheng ; Chen, Cheng-Yi
    Control engineering practice v.4 no.5 ,pp. 645 - 653 , 1996 , 0967-0661 ,

    초록

    Abstract Overhead crane systems are widely used for material transportation in many industrial fields. However, undesired oscillation can always be found during the moving process, especially at the end location of the transport. The swing may extend the carrying time and cause safety problems. In order to achieve small swing angles, and also to incorporate the potential uncertainty property of the syste,m a robust controller has to be developed. Here, a controller, which combines a feedback linearization approach and a time delay control scheme, is chosen. The time delay control is applied to complete the feedback linearization for a nonlinear system under the influence of uncertainty.By suitable definition of system outputs input/output de-coupling presents a direct relationship between the system outputs and inputs.Thus robust cancellation of the uncertainty, and insertion of the designated dynamics can be accomplished. Encouraging control performance is shown in the results of a computer simulation.

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  7. [해외논문]   Integrating technical and non-technical issues in control education  

    Brandt, D. ; Imamichi, C. ; McGregor, H. ; Moses, I. ; van der Vorst, R.
    Control engineering practice v.4 no.5 ,pp. 655 - 662 , 1996 , 0967-0661 ,

    초록

    Abstract This paper describes approaches taken in four different countries (Japan, Germany, Australia, U.K.) towards the integration of technical and non-technical issues in the university education of control engineers. Beyond cultural differences, these approaches employ the educational concepts of exposing students to cases, project activities and student-directed or student-centered learning.

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  8. [해외논문]   Preface to the papers from the 5th IFAC symposium on Adaptive systems in Control and Signal Processing (ACASP'95)  

    Bányász, Cs.
    Control engineering practice v.4 no.5 ,pp. 663 - 664 , 1996 , 0967-0661 ,

    초록

    Abstract This paper describes approaches taken in four different countries (Japan, Germany, Australia, U.K.) towards the integration of technical and non-technical issues in the university education of control engineers. Beyond cultural differences, these approaches employ the educational concepts of exposing students to cases, project activities and student-directed or student-centered learning.

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  9. [해외논문]   Set point and identifiability in the closed loop with a minimum-variance controller  

    Gessing, R. ; Błachuta, M.
    Control engineering practice v.4 no.5 ,pp. 665 - 670 , 1996 , 0967-0661 ,

    초록

    Abstract The meaning of nonzero set points for the identifiability of the ARMAX model parameters in a closed-loop system with a minimum-variance controller is explained and discussed. It is pointed out that, in the case of a zero set point and an ARMAX model resulting from the discretization of a continuous-time plant, the model parameters cannot be identified in a closed-loop system with a minimum-variance controller. It is also shown that in the case of an appropriately varying set point or the existence of a delay in the plant, the identifiability conditions of the parameters can be fulfilled.

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  10. [해외논문]   Template-function-based estimators for adaptive control  

    Thoa, P.H.
    Control engineering practice v.4 no.5 ,pp. 671 - 676 , 1996 , 0967-0661 ,

    초록

    Abstract Based on the notions of template functions, system parameter-estimation methods and their unification are presented. Such methods can be recognized as belonging to one of three related classes, with specific properties. The so-called “extended template function estimator” is developed in this paper, based on the variational method and the theory of conjugate equations. It will be shown that different system parameter estimators with specific properties can be obtained by particular choices of the prefiltering matrix F and of the template function matrix P . A recursive template function estimator which is suitable for adaptive control systems is proposed.

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