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European journal of control 12건

  1. [해외논문]   Editorial Board   SCIE


    European journal of control v.40 ,pp. ii - ii , 2018 , 0947-3580 ,

    초록

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  2. [해외논문]   A robust δ-persistently exciting controller for leader-follower tracking-agreement of multiple vehicles   SCIE

    Maghenem, Mohamed (L2S, Université) , Loria, Antonio (Paris Saclay, 3 Rue Joliot Curie, 91190, Gif sur-Yvette, France ) , Panteley, Elena (Corresponding author. )
    European journal of control v.40 ,pp. 1 - 12 , 2018 , 0947-3580 ,

    초록

    Abstract We solve the leader-follower tracking-agreement control problem for Nonholonomic mobile robots with uncertainties; this consists in controlling a group of robots to take a pre-specified configuration (formation) and to move about following a vanishing reference trajectory. We assume that each robot has one unique leader and it is controlled by a local tracking controller that uses relative position and velocity measurements, but each robot may have one or several followers. We also assume that the reference trajectory is available to only one robot (the swarm leader). The control design is based on a δ -persistently exciting controller (for the kinematics model) that is robust to decaying perturbations and an outer control loop at the force-inputs level. Our proofs are constructive as they are based on Lyapunov’s direct method; moreover, we establish strong integral input-to-state stability. To the best of our knowledge this is the first result of this nature in the literature of nonholonomic mobile robots.

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  3. [해외논문]   Networked non-fragile H ∞ static output feedback control design for vehicle dynamics stability: A descriptor approach   SCIE

    Latrech, Chedia (Corresponding author. ) , Kchaou, Mourad (Electrical Department, College of Engineering, University of Hail, Hail, KSA ) , Gué (Electrical Department, Centrale Supelec, IETR UMR 6164, Cesson sevigne, France) , guen, Hervé
    European journal of control v.40 ,pp. 13 - 26 , 2018 , 0947-3580 ,

    초록

    Abstract This paper deals with the problem of networked non-fragile H ∞ static output feedback controller design for continuous Takagi–Sugeno T–S fuzzy systems with uncertainties and measurement noise under unreliable communication links. The packet dropouts and network-induced delays, which are two typical network constraints of data transmission through network, are considered in control design. Due to the introduction of the noise measurement and in order to simplify the control design, the descriptor model is adopted. For the multiplicative case of controller gain variations, we suggest a new solution of the fragility problem by developing the non-fragile design schemes ensuring the robustly admissibility for the resulting network closed-loop systems. By considering an appropriate Lyapunov-Krasovskii functional (LKF), and using the deviation bounds of asynchronous normalized membership functions, we propose a new delay-dependent sufficient conditions formulated in LMI constraints which can be easily solved using convex optimization tools. To demonstrate the validity and the effectiveness of the proposed approach, the vehicle dynamics stability and the comparison with existing results are considered.

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  4. [해외논문]   Model reduction of distributed nonstationary LPV systems   SCIE

    Abou Jaoude, Dany (Corresponding author.) , Farhood, Mazen
    European journal of control v.40 ,pp. 27 - 39 , 2018 , 0947-3580 ,

    초록

    Abstract This paper is on the structure-preserving model reduction of distributed systems formed by heterogeneous, discrete-time, nonstationary linear parameter-varying subsystems interconnected over arbitrary directed graphs. The subsystems are formulated in a linear fractional transformation (LFT) framework, and a communication latency of one sampling period is considered. The balanced truncation method is extended to the class of systems of interest, and upper bounds on the ℓ 2 -induced norm of the resulting error system are derived. Balanced truncation suffers from conservatism since it only applies to stable systems which possess structured solutions to the generalized Lyapunov inequalities. The coprime factors reduction method is then provided as a partial remedy to this conservatism. An illustrative example is given to demonstrate the efficacy of the proposed approaches.

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  5. [해외논문]   Stability of switched linear systems with possible Zeno behavior: a polytopic approach   SCIE

    Parada Contzen, Miguel
    European journal of control v.40 ,pp. 40 - 47 , 2018 , 0947-3580 ,

    초록

    Abstract This paper deals with the stability of switched linear systems under arbitrary switching sequences. To do this we approximate a switched system by a special case of a polytopic system. This is extended to the study of infinitely fast (or Zeno) switching by a statistical argument that makes possible to predict the behavior of the states of the system with probability one (w.p.1). From here, Lyapunov’s theory is used to obtain Linear Matrix Inequality (LMI) restrictions to test stability of the system. These conditions include, as a special case, the Common Quadratic Lyapunov Function (CQLF) criterion and, therefore, are less restrictive although still easy to implement in any specialized LMI software. The paper is complemented with the study of a recurrent example on the area that does not accept a CQLF but it is stable nevertheless. Further examples including Zeno behavior of the system are also presented.

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  6. [해외논문]   Preservation of structural identifiability in expanded systems   SCIE

    Jedidi, Safa (Corresponding author.) , Bourdais, Romain , Lefebvre, Marie Anne
    European journal of control v.40 ,pp. 48 - 52 , 2018 , 0947-3580 ,

    초록

    Abstract The main result presented by this paper is that the structural identifiability of an original continues-linear time invariant (LTI) dynamic system can be preserved in expanded systems within the inclusion principle when using block structured complementary matrices. This preservation is ensured only for some selections of specific complementary matrices. Overlapping expansions of these systems are then discussed. An original system composed of two overlapped subsystems is used as a general prototype case. An illustrative example is given.

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  7. [해외논문]   Autonomous collision avoidance for wheeled mobile robots using a differential game approach   SCIE

    Mylvaganam, Thulasi (Corresponding author. ) , Sassano, Mario (Dipartimento di Ingegneria Civile e Ingegneria Informatica, “Tor Vergata”, Via del Politecnico 1, Rome 00133, Italy)
    European journal of control v.40 ,pp. 53 - 61 , 2018 , 0947-3580 ,

    초록

    Abstract A multi-agent system consisting of N wheeled mobile robots is considered. The robots are modeled by unicycle dynamics and the multi-agent collision avoidance problem , which lies in steering each robot from its initial position to a desired target position while avoiding collisions with obstacles and other agents is considered. The problem is solved in two steps. First, exploiting a differential game formulation, collision-free trajectories are generated for virtual agents satisfying single-integrator dynamics. Second, the previous step is used to construct dynamic feedback strategies for the wheeled mobile robots satisfying unicycle dynamics which ensure each of the robots reaches its target without collisions occurring. A numerical study of the proposed methodology is provided through a series of simulations.

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  8. [해외논문]   Guaranteed cost control for uncertain nonlinear systems with mixed time-delays: The discrete-time case   SCIE

    Shen, Bo (School of Information Science and Technology, Donghua University, Shanghai, 200051, China ) , Wang, Zidong (Corresponding author. ) , Tan, Hailong (School of Information Science and Technology, Donghua University, Shanghai, 200051, China)
    European journal of control v.40 ,pp. 62 - 67 , 2018 , 0947-3580 ,

    초록

    Abstract In this paper, the guaranteed cost control problem is investigated for a general class of discrete-time uncertain nonlinear systems with mixed time-delays. The mixed time-delays under consideration comprise both the discrete and the distributed delays. By using the completing-the-square technique, the discrete and distributed time-delays are handled in a unified framework. Then, by constructing an appropriate Lyapunov functional, a sufficient condition is established under which the closed-loop control system is stable and an adequate performance index is guaranteed over all admissible uncertainties as well as mixed time-delays. Based on the sufficient condition, the nonlinear cost-guaranteed controller is designed and an explicit expression of the controller parameter is obtained. Finally, a numerical simulation example is presented to demonstrate the effectiveness and applicability of the results derived.

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  9. [해외논문]   Integrator backstepping for uncertain nonlinear systems with non-smooth dynamics   SCIE

    Dashkovskiy, Sergey N. (Corresponding author.) , Pavlichkov, Svyatoslav S.
    European journal of control v.40 ,pp. 68 - 79 , 2018 , 0947-3580 ,

    초록

    Abstract We solve the problem of global input-to-state stabilization with respect to external disturbances for a class of nonlinear systems with unknown parameters. For this class, the classical backstepping framework is not applicable and needs to be redesigned because of the following obstacles: (a) the systems under consideration are not in strict-feedback form, are not feedback linearizable and their input-output maps are not invertible, and (b) the dynamics is non-smooth and the trajectories starting from an initial point are not necessarily uniquely defined.

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  10. [해외논문]   Local null controllability of the control-affine nonlinear systems with time-varying disturbances   SCIE

    Vrabel, Robert
    European journal of control v.40 ,pp. 80 - 86 , 2018 , 0947-3580 ,

    초록

    Abstract The problem of local null controllability for the control-affine nonlinear systems x ˙ ( t ) = f ( x ( t ) ) + B u ( t ) + w ( t ) , t ∈ [0, T ] is considered in this paper. The principal requirements on the system are that the LTI pair ((∂ f /∂ x )(0), B ) is controllable and the disturbance is limited by the constraint | f ( 0 ) + w ( t ) | ≤ M d ( 1 − t T ) η , M d ≥ 0 and η > 0. These properties together with one technical assumption yield an answer to the problem of deciding when the null controllable region has a nonempty interior. The obtained criterion is built on the purely algebraic and/or differential manipulations with vector field f , input matrix B and a bound on the disturbance w ( t ). To prove the main result we have derived a new Gronwall-type inequality allowing the fine estimates of the closed-loop solutions. The theory is illustrated and the efficacy of proposed controller is demonstrated by the example where the null controllable region is explicitly calculated. Finally, we established the sufficient conditions to be the system under consideration with w ( t ) ≡ 0 globally null controllable.

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