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제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of contro... 16건

  1. [국내논문]   퍼지제어기를 이용한 크레인의 진동억제 및 위치제어   피인용횟수: 8

    정승현 (영남대학교 전기전자공학부 ) , 박정일 (영남대학교 전기전자공학부)
    제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering v.3 no.5 ,pp. 435 - 442 , 1997 , 1225-9845 ,

    초록

    The roof crane system is used for transporting a variable load to a target position. The goal of crane control system is transporting the load to a goal position as quick as possible without rope oscillation. The crane is generally operated by an expert operator, but recently an automatic control system with high speed and rapid tansportation is required. In this paper, we developed a simple fuzzy controller which has been introduced expert's knowledge base for anti-swing and rapid tranportation to goal position. In particular, we proposed the synthesis reasoning method which synthesizes on the basis of expert knowledge of the angle control input and position control input which are inferenced parallel and simultaneously. And we confirmed that the performance of the developed controller is effective as a result of applying it to crane simulator and also verified whether the proposed synthesis rules have been applied correctly using clustering algorithm from the measured data.

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  2. [국내논문]   명령추종과 출력측 외란제거를 위한 LQ-servo 설계   피인용횟수: 3

    윤성오 (한양대학교 전자통신공학과 ) , 서병설 (한양대학교 전자통신공학과)
    제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering v.3 no.5 ,pp. 443 - 449 , 1997 , 1225-9845 ,

    초록

    LQ-servo design procedure introduced by Athans is a method using a partial states feedback and an output feedback in order to improve the poor performance robustness of the LQR as well as to maintain its stability robustness. Although the method guarantees good stability robustness, it is not effective in performance robustness as it does not match the singular value at low or high frequencies of the transfer matrix obtained by breaking at the plant output. This paper intends propose of a new method, using the limited behaviour of the control gain introduced by Kwakernaak and Sivan, in order to improve it does it refer to controlga introduced by kwakernaak or the new metho Anblguouls.

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  3. [국내논문]   볼테라 시스템 선형화를 위한 적응 선행처리 기법  

    최봉준 (삼성전기 Tuner 연구실 ) , 김용남 (한양대학교 전기공학과 ) , 정지현 (한양대학교 전기공학과 ) , 남상원 (한양대학교 전기공학과)
    제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering v.3 no.5 ,pp. 450 - 454 , 1997 , 1225-9845 ,

    초록

    본 논문에서는 볼테라 비선형 시스템의 선형화를 위한 새로운 적응 선행처리 기법을 제시한다. 특히, 제안된 적응 선행처리 기법은 (i) 순수 비선형 왜곡 보상을 위한 부분(pure nonlinear distortion compensator: PNDC)과, (ii) 선형 왜곡 보상을 위한 선형 역필터(linear inverse filter: LIF)의 두 부분으로 구성된다. 본 논문의 선형화 기법의 장점으로는 기존의 P차 역(Pth-order inverse) 기법에 비하여 계산량이 상당히 감소되며, 적응 알고리듬이 보다 빠르고 안정된 수렴 특성을 나타낸다. 끝으로, 모의실험을 통하여, 제안된 선행처리 기법의 성능및 실제 적용 가능성을 살펴본다.

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  4. [국내논문]   선형변이 차동변압기를 이용한 왕복운동 계측기법   피인용횟수: 1

    최주호 (충남대학교 전자공학과 ) , 유준 (충남대학교 전자공학과)
    제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering v.3 no.5 ,pp. 455 - 460 , 1997 , 1225-9845 ,

    초록

    This paper presents a recoil and counter recoil motion measurement method using linear variable differential transformers(LVDT). The output of a LVDT is obtained from the differential voltage of the 2nd transformers. As the sensor core is attached to the motion body, the output is directly proportional to the core motion. Displacement, velocity and acceleration are measured from the core length. A comparison between the measurement result and the known value, which is obtained by the precision steel tape, shows that the accuracy and the usefulness of the proposed scheme is validated.

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  5. [국내논문]   계층적 모델링에 의한 두 팔 로봇의 상호충돌방지 실시간 경로제어  

    이지홍 (충남대학교 메카트로닉스공학과 ) , 원경태 (충남대학교 메카트로닉스공학과)
    제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering v.3 no.5 ,pp. 461 - 468 , 1997 , 1225-9845 ,

    초록

    A real-time collision-free trajectory control method for dual arm robot system is proposed. The proposed method is composed of two stages; one is to calculate the minimum distance between two robot arms and the other is to control the trajectories of the robots to ensure collision-free motions. The calculation of minimum distance between two robots is, also, composed of two steps. To reduce the calculation time, we, first, apply a simple modeling technique to the robots arms and determine the interested part of the robot arms. Next, we apply more precise modeling techniques for the part to calculate the minimum distance. Simulation results show that the whole algorithm runs within 0.05 second using Pentium 100MHz PC.

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  6. [국내논문]   불출기의 여유자유도와 역기구학 해  

    신기태 (포항산업과학연구원(RIST) ) , 최진태 (포항산업과학연구원(RIST) ) , 이관희 (포항산업과학연구원(RIST) ) , 안현식 (포항산업과학연구원(RIST))
    제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering v.3 no.5 ,pp. 469 - 475 , 1997 , 1225-9845 ,

    초록

    A method for solving the inverse kinematic problem of reclaimer is presented in this paper. The reclaimers in the raw yard are being used to dig raws and transfer them to the blast furnaces. The kinematic configuration of the reclaimer is different from that of commercially available robots, because it has a rotating disk with several buckets at the end of the boom to dig raws. The reclaimer has a redundancy due to the rotating disk : the degrees of freedom are greater than the number of forward kinematic equations. A plane equation in the 3-dimensional space is determined by using several points adjacent to the reclaiming point of the raw ores pile. A constraint is obtained from the relation ship of the plane equation and trajectories of the bucket of the reclaimer. Finally, a solution of the inverse kinematics of the reclaimer is determined by a numerical method.

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  7. [국내논문]   비구동 관절을 가지는 매니퓰레이터의 동력학과 운동제어  

    유기호 (한국과학기술원 전기 및 전자공학과)
    제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering v.3 no.5 ,pp. 476 - 481 , 1997 , 1225-9845 ,

    초록

    본 논문에서는 비구동 관절을 가지는 2링크 매니퓰레이터의 동력학 해석과 운동제어를 제1적분을 기초로 하여 전개하고 있다. 매니퓰레이터의 운동이 제1적분의 적분상수에 의해서 기술되는 것을 보이고, 제1적분을 이용하여 매니퓰레이터의 동력학을 해석하고 있다. 그리고 해석된 동력학을 적극적으로 이용하는 운동제어 알고리즘을 구성하고 시뮬레이션을 통하여 확인하고 있다. 끝으로 비구동 관절에 마찰이 작용하는 경우, 브레이크등의 보조수단을 이용하지 않고도 매니퓰레이터의 제어가 가능함을 보이고 있다.

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  8. [국내논문]   여유 자유도 병렬형 로봇의 분석 및 설계   피인용횟수: 1

    김성복 (한국외국어대학교 제어계측공학과)
    제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering v.3 no.5 ,pp. 482 - 489 , 1997 , 1225-9845 ,

    초록

    This paper presents the analysis of the kinematics and dynamics of redundant parallel manipulators, and provides design guides for advanced parallel mainpulators with high performance. Three types of redundancies are considered which include the redundancies in serial chain, joint actuation, and parallelism. First, the kinematic and dynamic models of a redundant parallel manipulator are obtained in both joint and Cartesian spaces, and the kinematic and dynamic manipulabilities are defined for the performance evaluation. The effects of the three types of redundancies on the kinematic and dynamic performance of a parallel manipulator are then analyzed and compared, providing a set of guides for the design of advanced parallel manipulators. Finally, the simulation results using planer parallel manipulators are given.

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  9. [국내논문]   다속성 의사결정법과 퍼지정량화 이론을 이용한 공정계획 선택에 관한 연구  

    임춘우 (LG 생산기술원 ) , 이노성 (특허청)
    제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering v.3 no.5 ,pp. 490 - 496 , 1997 , 1225-9845 ,

    초록

    This paper describes a new process-plan selection method using a modified Fuzzy Quantification Theory(FQT). The problem of process-plan selection can be characterized by multiple attributes and used subjective, uncertain information. Fuzzy Quantification Theory is used for handling such information because it is a useful tool when human judgment or evaluation is quantified via linguistic variables, and the proposed method is concerned with the selection of a process plan by derivation of the values of categories for each attribute. In this paper, a modified Fuzzy Quantification Theory(FQT) is described and the procedure of this approach is explained and examples illustrated.

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  10. [국내논문]   로봇 시각 장치를 이용한 압연코일의 라벨링 자동화 구현   피인용횟수: 1

    이용중 (창원기능대학 전기과 ) , 이양범 (울산대학교 전기과)
    제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering v.3 no.5 ,pp. 497 - 502 , 1997 , 1225-9845 ,

    초록

    In this study an automatic rolling-coil labeling system using robot vision system and peripheral mechanism is proposed and implemented, which instead of the manual labor to attach labels Rolling-coils in a steel mill. The binary image process for the image processing is performed with the threshold, and the contour line is converted to the binary gradient which detects the discontinuous variation of brightness of rolling-coils. The moments invariant algorithm proposed by Hu is used to make it easy to recognize even when the position of the center are different from the trained data. The position error compensation algorithm of six degrees of freedom industrial robot manipulator is also developed and the data of the position of the center rolling-coils, which is obtained by floor mount camera, are transferred by asynchronous communication method. Therefore, even if the position of center is changed, robot moves to the position of center and performs the labeling work successfully. Therefore, this system can be improved the safety and efficiency.

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